合同履行完毕5年后，在特定情况下仍然可以主张合同无效，但这取决于合同是否存在法律规定的无效情形。以下是对这一问题的详细分析：

一、合同无效的法定情形

根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，合同无效的情形主要包括以下几种：

1. 无民事行为能力人签订的合同：如不满八周岁的未成年人或不能辨认自己行为的成年人所签订的合同无效。
2. 虚假意思表示：行为人与相对人以虚假的意思表示签订的合同，如为逃避债务而签订的虚假买卖合同，属无效合同。
3. 违反法律、行政法规的强制性规定：合同内容若违反法律、行政法规的强制性规定（且该规定导致民事法律行为无效），则合同无效。例如，未取得建筑施工企业资质或超越资质等级的建设工程施工合同，以及买卖走私物品的合同等。
4. 违背公序良俗：严重违背社会公德和善良风俗的合同，如“卖身契”，属无效合同。
5. 恶意串通损害他人利益：行为人与相对人恶意串通，损害他人合法权益的合同无效，如招标人与投标人恶意串通损害其他投标人利益的合同。

二、合同履行完毕与无效认定的关系

合同是否有效，主要取决于其是否符合上述法律规定的无效情形，而非合同履行与否。即使合同已经履行完毕，如果经法院或仲裁机构审查发现存在上述无效情形，该合同依然会被认定为无效。这是因为合同的效力判断是基于其签订时的法律状态和事实情况，而非履行后的结果。

三、合同被认定无效后的处理

根据《中华人民共和国民法典》第一百五十七条的规定，合同无效或被撤销后，因该合同取得的财产应予以返还；不能返还或无需返还的，应折价补偿。有过错的一方应赔偿对方因此遭受的损失；双方都有过错的，应各自承担相应责任。例如，在买卖走私物品的合同被认定无效后，双方需相互返还货款和物品；若物品无法返还，则应折价补偿，并各自承担相应责任。

四、实际操作建议

1. 审查合同内容：在签订合同时，应仔细审查合同条款，确保合同内容合法有效，避免存在无效情形。
2. 保留证据：在合同履行过程中，应保留好相关证据，如合同文本、履行凭证等，以便在需要时证明合同的有效性和履行情况。
3. 及时咨询：如果发现合同存在无效情形或可能引发纠纷，应及时向我咨询，以便采取相应的法律措施来维护自己的合法权益。

举例来说，如果一份买卖合同在签订时因违反法律强制性规定而无效，即使双方已经履行完毕交易（如交付了货物和支付了货款），但一旦发现该合同无效，双方仍需按照法律规定处理后续事宜，如返还货款和货物或折价补偿等。

综上所述，合同履行完毕5年后仍然可以主张合同无效，但前提是合同存在法律规定的无效情形。因此，在签订和履行合同过程中，双方应严格遵守法律法规，确保合同的有效性和合法性。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。