协议书上公司人员填写驾驶员姓名和身份证号，其效力需分情况讨论，具体如下：

1. 若协议书内容合法且双方意思表示真实：

   • 在此情况下，公司人员填写驾驶员的姓名和身份证号，通常被视为对协议书内容的补充或明确，有助于确定协议书的实际履行主体或责任承担者。只要该填写行为不违反法律法规的强制性规定，且双方对此均无异议，那么该填写行为是有效的。例如，在运输合同中，明确驾驶员的姓名和身份证号有助于确定实际运输人，便于在发生纠纷时追究责任。

2. 若协议书存在无效或可撤销的情形：

   • 如果协议书本身因违反法律法规的强制性规定、欺诈、胁迫等原因而无效或可撤销，那么即使公司人员填写了驾驶员的姓名和身份证号，该填写行为也不会使协议书整体变得有效。此时，填写行为仅作为协议书无效或可撤销的一个事实依据，不影响对协议书整体效力的判断。

3. 若填写行为存在瑕疵或争议：

   • 如果公司人员在填写驾驶员姓名和身份证号时存在笔误、故意隐瞒或虚假填写等情况，这可能会引发关于填写行为效力的争议。在此情况下，需要根据具体情况判断填写行为的真实性、合法性以及是否对协议书的履行产生实质性影响。例如，如果因填写错误导致无法确定实际运输人，那么这可能会影响运输合同的履行和纠纷的解决。

法律建议：

• 在签订协议书时，双方应确保协议书内容合法、明确且双方意思表示真实。对于需要填写驾驶员姓名和身份证号等关键信息的，应仔细核对并确保信息的准确性。
• 如果对填写行为的效力存在争议或疑问，建议及时咨询专业律师进行法律分析和判断，以便采取合适的法律措施维护自身权益。

可能法律后果：

• 如果填写行为有效且协议书得到履行，那么双方应按照协议书约定享受权利和承担义务。
• 如果填写行为无效或协议书存在其他无效或可撤销的情形，那么双方可能需要根据实际情况承担相应的法律责任，如赔偿损失、返还财产等。

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