政府设立公共收费道路停车位在一定条件下是合法的，这一合法性主要取决于以下几个关键因素：
一、法律依据与授权
《中华人民共和国道路交通安全法》第三十三条：该条款明确规定，政府有关部门在不影响行人、车辆通行的情况下，有权在城市道路范围内施划停车泊位。这为政府设立公共收费道路停车位提供了直接的法律基础。
地方性法规与规章：除了国家层面的法律，地方政府还可能根据本地实际情况，制定关于公共道路停车收费的地方性法规或规章，进一步细化收费标准、管理措施等。
二、合法设立与审批程序
合法设立：公共道路边的停车场应依法设立，并经过相关部门的批准。未经批准擅自设立的停车场，其收费行为将被视为非法。
审批程序：政府在设立公共收费道路停车位前，通常需要经过严格的审批程序，包括交通影响评估、公众意见听取等，以确保方案的合理性和可行性。
三、收费标准与公示
合理收费标准：合法的收费必须制定合理的收费标准，并经物价部门等相关机构核准。收费标准应考虑不同区域、时段、车型等因素，体现公平原则。
公示要求：收费标准需在停车区域显著位置进行公示，包括收费依据、收费时段、收费标准等信息，确保车主的知情权和公平交易权不受侵害。
四、收费用途与资金管理
明确用途：收取的停车费用应有明确、合法的用途，通常用于道路设施的维护、交通管理的改善等与公共交通相关的方面。
资金管理：费用需纳入财政管理，专款专用，不得挪用或侵占。政府应建立健全的资金监管机制，确保停车费用的合理使用和透明管理。
五、特殊情况与争议
重复收费争议：有观点认为，车主已通过缴纳车船使用费、燃油税等方式为道路使用付费，因此路边停车再收费可能构成重复收费。然而，这一争议需结合具体法律法规和实际情况进行综合判断。在实践中，许多城市已通过合法程序批准并实施了路边停车收费制度。
听证与监管缺失：路边停车收费涉及公共利益，应依法进行听证。但在实践中，听证程序可能流于形式，缺乏真正的公开、公平、公正。此外，收费单位的规范性、标准的统一性以及收费的监管机制存在的问题也是合法性争议的焦点。
六、车主权益保护
拒绝支付不合理费用：若车主认为收费标准不合理或存在违规行为，有权拒绝支付不合理的停车费用，并向相关部门投诉举报。
寻求法律援助：在遭遇非法收费或权益受损时，车主可以寻求法律援助，通过法律途径维护自己的合法权益。
总结与建议：政府设立公共收费道路停车位在符合相关法律法规、经过合法审批程序、制定合理收费标准并公示、明确收费用途并加强资金管理的前提下是合法的。车主在停放车辆时，应留意停车场的合法性和收费标准，确保自身权益不受侵害。同时，政府及相关部门也应加强监管力度，规范停车收费行为，确保公共道路停车收费的合法性与合理性。如果您在遇到相关法律问题时，可以直接向我咨询，我会为您提供专业的法律意见。