参与审理或执行案件的人员在特定情况下确实需要回避，这是为了确保司法公正，防止因人员关系等因素影响案件的公正审理或执行。以下从多个角度详细分析：
一、回避的法律依据
根据《中华人民共和国刑事诉讼法》、《中华人民共和国民事诉讼法》以及《中华人民共和国行政诉讼法》的相关规定，审判人员、检察人员、侦查人员、书记员、翻译人员和鉴定人等参与案件审理或执行的人员，如果与案件有利害关系或者其他可能影响公正处理案件的关系，应当回避。这些关系包括但不限于：是本案的当事人或者是当事人的近亲属；本人或者他的近亲属和本案有利害关系；担任过本案的证人、鉴定人、辩护人、诉讼代理人的；与本案当事人有其他关系，可能影响公正处理案件的。
二、回避的情形与程序
自行回避：参与案件审理或执行的人员，如果发现自己存在上述应当回避的情形，应当自行提出回避申请。
申请回避：当事人及其法定代理人也有权要求上述人员回避。他们可以在案件开始审理时或者知道回避事由后提出回避申请，并说明理由。
决定回避：回避申请提出后，由相应的机关（如法院、检察院等）进行审查并作出决定。如果决定回避，被申请回避的人员应当退出案件的审理或执行；如果决定不回避，被申请回避的人员可以继续参与案件的审理或执行。
三、回避的后果与救济
后果：如果应当回避的人员没有回避，而参与了案件的审理或执行，那么该审理或执行行为可能被视为违法，导致案件需要重新审理或执行，或者相关证据、裁定等被撤销。
救济：如果当事人认为应当回避的人员没有回避，影响了案件的公正处理，他们可以在案件审理或执行过程中提出异议，或者在案件结束后通过上诉、申诉等途径寻求救济。
四、实际案例与启示
在实际案例中，因回避问题引发的争议并不少见。例如，某法院在审理一起民事案件时，发现一名审判员是被告的近亲属，但该审判员并未自行回避，也未被当事人申请回避。后来，该案件在二审中被发回重审，原因之一就是一审法院未依法处理回避问题。这个案例启示我们，回避制度是司法公正的重要保障，必须得到严格遵守。
总结来说，参与审理或执行案件的人员在特定情况下需要回避，这是为了确保司法公正和案件的公正处理。如果您在面临相关法律问题时，有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。