高校教师设立公司是否需要告知，这主要取决于公司的性质、设立方式以及高校的相关规定。不过，从一般性的、普遍适用的角度出发，结合教育部关于高校产业规范化建设的相关文件，我可以为您提供一个较为全面的解答。

首先，如果高校教师计划设立的公司与高校有直接或间接的关联，特别是涉及到高校资产、技术或品牌的使用，那么通常需要向高校进行告知，并可能需要获得高校的批准或备案。这是因为高校作为事业单位，其资产、技术和品牌等都属于国有资产，需要受到严格的保护和管理。

具体来说，如果高校教师计划设立的是全资或参与投资的股份有限公司、有限责任公司，并且这些公司的设立、股权变更、注销等事项涉及到高校资产的划转、评估、登记等，那么根据《教育部直属高校企业改制等事项审批指南》的规定，高校教师需要向高校提交相关的请示报告、可行性方案、投资方协议、公司章程、资金来源证明、资产评估报告等材料，并经过高校的审批或备案程序。

此外，如果高校教师计划设立的公司属于高校产业规范化建设中的高校资产经营有限公司（以下简称高校资产公司），那么根据《教育部关于高校产业规范化建设中组建高校资产经营有限公司的若干意见》的规定，高校教师需要遵循更为严格的组建和运营规范。高校资产公司通常是国有独资性质，其设立需要经过清产核资、财务审计、资产评估、产权转让、产权登记和设立审批等一系列程序，并且需要向教育部提供详细的组建方案、公司章程草案、资产清产核资结果确认批复、审计报告、评估报告等材料。

即使高校教师计划设立的公司与高校没有直接关联，不涉及高校资产的使用或划转，但从合规性和透明度的角度出发，向高校进行告知也是一个良好的做法。这有助于维护高校的声誉和形象，避免潜在的利益冲突和法律风险。

综上所述，高校教师设立公司是否需要告知高校，取决于公司的性质、设立方式以及高校的相关规定。在大多数情况下，特别是涉及到高校资产、技术或品牌的使用时，向高校进行告知并获得批准或备案是必要的。因此，我建议高校教师在设立公司前，先咨询高校的相关部门或法律顾问，了解具体的规定和程序，以确保合规性和顺利运营。