肇事车辆扣留的法律依据主要来源于《中华人民共和国道路交通安全法》及相关实施条例和程序规定，以下是对此问题的详细解答：
扣留车辆的基本法律依据：
- 根据《中华人民共和国道路交通安全法》第七十二条，公安机关交通管理部门在接到交通事故报警后，应当立即派交通警察赶赴现场。在勘验、检查现场并收集证据的过程中，因收集证据的需要，可以扣留事故车辆。但这一行为必须遵循妥善保管的原则，以备后续核查。
扣留车辆的具体情形与程序：
- 情形：当交通事故涉及需要进一步调查取证，特别是当车辆本身可能作为证据时，公安机关交通管理部门有权扣留车辆。例如，车辆存在机械故障、超载、酒驾等违法行为，或者车辆与事故的发生有直接关联时，都可能成为扣留的理由。
- 程序：扣留车辆时，交通警察应当制作扣留凭证，并告知当事人扣留的理由和期限。同时，应妥善保管扣留的车辆，确保车辆不受损坏或丢失。在事故认定书出具后五日内，必须通知当事人领取扣留的车辆。
扣留车辆期间的货物处理：
- 公安机关交通管理部门在扣留车辆时，若车上载有货物，应核实货物的重量、体积及损失情况，并及时通知机动车驾驶人或货物所有人自行处理。这一规定旨在保护货物所有人的合法权益，避免货物因扣留而遭受不必要的损失。
- 若无法通知当事人或当事人不自行处理货物，公安机关交通管理部门应依据《公安机关办理行政案件程序规定》的相关条款，对货物进行妥善处理。例如，对于易腐烂、变质等不易保管的物品，经批准后可进行变卖或拍卖，所得款项按相关规定处理。
法律责任与赔偿：
- 公安机关交通管理部门在扣留车辆期间，若因保管不善导致车辆或货物损坏、丢失，应承担相应的法律责任。这包括赔偿当事人因此遭受的损失。
- 同时，若当事人认为公安机关交通管理部门的扣留行为违法或不当，有权依法申请行政复议或提起行政诉讼，以维护自己的合法权益。
在实际操作中，若遇到肇事车辆被扣留的情况，建议当事人积极配合公安机关交通管理部门的工作，及时响应通知并妥善处理车辆和货物。若对扣留行为有异议或认为自己的权益受到侵害，可直接向我咨询，我会根据具体情况提供专业的法律意见和帮助。