针对您提出的问题，即生父长期不履行监护职责，但母亲照顾孩子并未使孩子处于危困状态，是否可以撤销生父的监护权，以下是我的详细解答：

首先，我们需要明确的是，根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，父母是未成年子女的监护人，对未成年子女负有抚养、教育和保护的义务。这是法律对父母监护职责的基本要求。

然而，在特定情况下，如果监护人（在此为生父）存在怠于履行监护职责，或者无法履行监护职责且拒绝将监护职责部分或者全部委托给他人，导致被监护人（即孩子）处于危困状态的行为，人民法院可以根据有关个人或组织的申请，撤销其监护人资格，并按照最有利于被监护人的原则依法指定监护人。这是《民法典》第三十六条明确规定的。

但针对您所描述的情况，虽然生父长期不履行监护职责，但母亲在照顾孩子，且孩子并未处于危困状态。这种情况下，是否可以直接撤销生父的监护权，需要综合考虑多个因素：

1. 母亲监护能力：需要评估母亲是否具备完全的监护能力，包括经济能力、教育能力、生活照顾能力等，以确保孩子能够在母亲照顾下健康成长。

2. 生父行为性质：虽然生父长期不履行监护职责，但如果这种不履行并未直接导致孩子处于危困状态，且母亲能够弥补这一缺失，那么撤销生父监护权的紧迫性可能相对较低。

3. 孩子意愿与利益：在决定是否撤销监护权时，应充分考虑孩子的意愿和利益。如果孩子对生父有深厚的感情，或者撤销监护权可能对孩子造成心理伤害，那么需要谨慎处理。

4. 法律程序与证据：撤销监护权是一个严肃的法律程序，需要充分的证据支持。这包括生父不履行监护职责的证据、母亲具备监护能力的证据等。

结论与建议：

• 在母亲能够照顾孩子且孩子未处于危困状态的情况下，直接撤销生父的监护权可能不是首选方案。但可以考虑通过法律途径要求生父履行其监护职责，如支付抚养费、参与孩子的教育等。
• 如果生父的行为已经严重影响到孩子的成长环境或心理健康，且母亲无法单独承担监护责任，或者孩子明确表示希望与生父脱离监护关系，那么可以考虑向人民法院申请撤销生父的监护权。
• 在整个过程中，建议寻求专业法律人士的帮助，以确保法律程序的正确性和证据的充分性。

总之，撤销监护权是一个复杂的法律问题，需要综合考虑多个因素。在做出决定前，请务必咨询专业法律人士的意见，并确保孩子的利益得到最大程度的保护。