结论前置：在自愿将遗产赠与他人但中途反悔的情况下，能否撤销赠与取决于赠与合同的性质以及是否已经完成了财产权利的转移。以下是对此问题的详细分析：
一、赠与合同的性质与撤销权
任意撤销权：
- 根据《民法典》的相关规定，赠与人在赠与财产的权利转移之前，享有任意撤销权。这意味着，如果赠与的财产尚未完成交付或过户等权利转移手续，赠与人可以随时反悔并撤销赠与。
- 例子：假设您打算将一套房产赠与给某人，但尚未办理过户手续。在此情况下，如果您反悔，可以依法撤销赠与，房产仍归您所有。
不可撤销的情形：
- 如果赠与合同已经经过公证，或者赠与的财产已经完成了权利转移（如房产已过户、车辆已交付并过户等），则赠与人通常不能随意撤销赠与。
- 例外情况：在特定情况下，如受赠人严重侵害赠与人或其近亲属的合法权益、对赠与人有扶养义务而不履行、不履行赠与合同约定的义务等，赠与人仍然有权撤销赠与。
二、反悔后的法律行动
协商撤销：
- 如果赠与尚未完成权利转移，且双方关系尚可，您可以尝试与受赠人协商撤销赠与。通过友好沟通，达成一致意见后，可以签订书面协议确认撤销赠与。
法律途径撤销：
- 如果协商无果，或者赠与合同已经公证或财产权利已经转移，但存在法定撤销情形，您可以向法院提起诉讼，请求撤销赠与。
- 流程：准备相关证据材料（如赠与合同、财产权利转移证明、受赠人违约或侵害权益的证据等），向法院提交起诉状，并按照法院的指引参与诉讼过程。
注意时效：
- 如果您打算通过法律途径撤销赠与，请注意诉讼时效的限制。一般来说，撤销权应当在知道或应当知道撤销事由之日起一年内行使。
三、建议与注意事项
谨慎决策：
- 赠与是一项严肃的法律行为，一旦完成权利转移，就难以轻易撤销。因此，在做出赠与决定前，请务必三思而后行，确保自己的决定是出于自愿和理性。
完善手续：
- 如果确实需要赠与财产，请务必办理完善的手续，如签订书面赠与合同、办理公证、完成财产权利转移等。这些手续不仅有助于保护您的权益，也能在必要时为撤销赠与提供有力证据。
咨询专业律师：
- 赠与问题涉及复杂的法律关系和权益保护，如果您对此有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。作为专业律师，我将根据您的具体情况提供针对性的法律建议和解决方案。
总结来说，自愿将遗产赠与他人但中途反悔的情况下，能否撤销赠与取决于赠与合同的性质以及是否已经完成了财产权利的转移。在做出决策前，请务必谨慎考虑并咨询专业律师的意见。