结论：孩子已经21岁，一般情况下不能直接起诉要回拖欠的抚养费，但在特定条件下，如孩子因特殊原因仍无法独立生活，且拖欠抚养费的情况持续存在，可能仍有追索的可能性。以下从多个角度进行详细分析：
一、抚养费的支付期限与条件
根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，父母对未成年子女负有抚养、教育和保护的义务。抚养费的支付通常持续到子女年满十八周岁或者能够独立生活为止。这里的“独立生活”不仅指年龄上的成年，还包括子女是否具备独立的经济能力和生活能力。如果子女虽已成年，但因特殊原因（如残疾、疾病等）仍无法独立生活，父母仍有抚养的义务，包括支付抚养费。
二、追索拖欠抚养费的时效问题
一般情况：在子女已成年且能够独立生活的情况下，如果父母在子女未成年期间拖欠抚养费，子女在成年后通常无法再直接起诉追索。因为抚养费的支付义务是基于子女未成年且需要抚养的事实而产生的，一旦子女成年且能够独立生活，这一义务即告终止。
特殊情况：如果子女因特殊原因（如残疾、疾病等）在成年后仍无法独立生活，且父母拖欠抚养费的情况持续存在，那么子女或其法定代理人（如监护人）可能仍有权向法院起诉追索拖欠的抚养费。这种情况下，法院会根据子女的实际需要和父母的经济状况等因素，判决父母支付相应的抚养费。
三、实际操作中的建议
收集证据：如果认为有追索拖欠抚养费的必要，首先需要收集相关证据，如父母拖欠抚养费的记录、子女因特殊原因无法独立生活的证明等。
咨询专业律师：在准备起诉前，建议咨询专业律师，了解具体的法律程序和可能的结果。律师可以根据具体情况提供专业的法律建议和帮助。
考虑和解或调解：在起诉前，也可以尝试与父母进行和解或调解，通过协商达成一致意见，避免不必要的法律纠纷。
四、法律后果与风险提示
法律后果：如果法院判决父母支付拖欠的抚养费，父母必须履行判决义务。否则，可能会面临法律制裁，如被强制执行、列入失信被执行人名单等。
风险提示：起诉追索拖欠抚养费可能涉及复杂的法律程序和证据收集工作，且结果具有不确定性。因此，在决定起诉前，应充分评估风险并做好准备。
总结：孩子已经21岁，在一般情况下不能直接起诉要回拖欠的抚养费。但在特定条件下，如孩子因特殊原因仍无法独立生活且拖欠抚养费的情况持续存在，可能仍有追索的可能性。如果您有具体的法律问题或需要进一步的帮助，请直接向我咨询。