个人与公司之间可以直接形成劳务关系，其法律依据及解释如下：
一、劳务关系的定义与主体
劳务关系是指劳动者与用工者根据口头或书面约定，由劳动者向用工者提供一次性的或者是特定的劳动服务，用工者依约向劳动者支付劳务报酬的一种有偿服务的法律关系。其主体一方是提供劳务的自然人（即劳动者），另一方则是接受劳务的单位或个人（即用工者）。在个人与公司之间形成的劳务关系中，公司作为用工者，个人作为劳动者，双方通过约定形成劳务关系。
二、法律依据
《中华人民共和国民法典》的相关规定：
- 劳务关系主要受《中华人民共和国民法典》合同编的调整。虽然民法典并未直接规定个人与公司之间可以形成劳务关系，但根据合同编的原则，民事主体之间有权根据平等、自愿、公平、诚实信用的原则订立合同，包括劳务合同。
- 在劳务合同中，双方可以约定劳务的内容、期限、报酬等条款，只要这些条款不违反法律、行政法规的强制性规定，不违背公序良俗，就是合法有效的。
劳动法律法规的间接支持：
- 虽然《中华人民共和国劳动法》和《中华人民共和国劳动合同法》主要调整的是劳动关系，但这些法律并未禁止个人与公司之间形成劳务关系。
- 实际上，在劳动法律法规的框架下，个人与公司之间除了可以形成劳动关系外，还可以形成其他类型的法律关系，包括劳务关系。劳务关系与劳动关系在主体资格、主体地位、合同形式与内容、法律责任等方面存在显著差异，但都是合法且受法律保护的。
司法实践中的认可：
- 在司法实践中，法院通常会根据双方是否存在劳务合同或事实上的劳务关系、是否约定了劳务报酬等事实来判断是否构成劳务关系。
- 对于个人与公司之间形成的劳务关系，只要符合劳务关系的构成要件，法院就会予以认可并保护双方的合法权益。
三、个人与公司形成劳务关系的注意事项
- 明确劳务内容：双方应明确劳务的具体内容、期限、报酬等条款，以避免后续产生纠纷。
- 签订书面合同：虽然口头约定也是有效的，但为了更好地保护双方的权益，建议签订书面劳务合同。
- 遵守法律法规：双方在形成劳务关系时，应遵守国家法律法规的规定，不得从事违法活动。
- 及时解决纠纷：如果双方在履行劳务合同过程中发生纠纷，应及时通过协商、调解、仲裁或诉讼等方式解决。
总结来说，个人与公司之间可以直接形成劳务关系，这种关系主要受《中华人民共和国民法典》合同编的调整。在形成劳务关系时，双方应明确劳务内容、签订书面合同、遵守法律法规，并及时解决可能出现的纠纷。如果您在个人与公司形成劳务关系的过程中遇到任何法律问题，可以直接向我咨询。