针对您提出的“醉驾免于起诉是否可以拿回驾照”的问题，以下是我为您提供的详细解答：

结论前置：醉驾免于起诉后，驾驶人通常无法立即拿回驾照。因为吊销驾照是独立的行政处罚措施，与是否起诉（即刑事处罚）是两个独立的程序。

详细分析：

1. 醉驾的法律规定：

   • 根据《中华人民共和国道路交通安全法》第九十一条，醉酒驾驶机动车的，公安机关交通管理部门将吊销其机动车驾驶证，并依法追究刑事责任。对于非营运车辆，吊销驾照后五年内不得重新取得；对于营运车辆，则十年内不得重新取得。

2. 免于起诉与行政处罚的关系：

   • 免于起诉是刑事司法程序中的一个决定，它基于案件的具体情况，如犯罪情节轻微、有自首立功等法定从轻、减轻情节。然而，这一决定并不改变或影响之前已经由交通管理部门作出的吊销驾照等行政处罚的有效性。
   • 吊销驾照是针对醉驾行为的一种独立且具体的行政处罚措施，旨在保障公共交通安全，对酒后驾车行为进行惩罚和警示。

3. 免于起诉后的驾照处理：

   • 在相对不起诉的情况下（即犯罪情节轻微，依照刑法规定不需要判处刑罚或者免除刑罚），尽管刑事上不予追究，但行政处罚依然有效，驾驶人不能拿回驾驶证。
   • 在绝对不起诉的情况下（即情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪），若之前公安机关只是因涉嫌醉驾而暂扣了驾驶证，那么在不起诉决定作出后，理论上应当退还驾驶证。但这种情况较为特殊，且实际操作中可能因地区、具体案情等因素而有所不同。

4. 重新申领驾照的条件：

   • 对于因醉驾被吊销驾照的驾驶人，若想在一定期限后重新申领驾驶证，需要满足一系列条件，如接受相关的教育和测试、缴纳罚款等。
   • 具体能否重新申领以及相关的程序和条件，应以公安机关交通管理部门的最终决定和相关法律规定为准。

总结与建议：

醉驾是一种极其严重的交通违法行为，它不仅对个人造成深远的法律后果，还严重威胁到公共安全。因此，无论是否免于起诉，醉驾者都应接受相应的行政处罚，并在规定的禁考期内无法重新取得驾驶证。强烈建议所有驾驶人员严格遵守交通法规，坚决杜绝酒后驾车行为，共同维护一个安全、有序的交通环境。