针对您提出的“城镇规划内设停车场未经许可怎么处罚”的问题，这通常涉及到违反城市规划、土地管理以及城市道路管理等相关法律法规。以下是根据相关法律法规及实际案例，给出的详细解答：

一、法律依据

1. 《城市道路管理条例》：该条例规定，未经市政工程行政主管部门和公安交通管理部门批准，任何单位或者个人不得占用或者挖掘城市道路。对于未经批准占用城市道路设置停车场的行为，市政工程行政主管部门或其他有关部门有权责令限期改正，并可以处以罚款。

2. 《中华人民共和国土地管理法》：该法规定，未经批准或者采取欺骗手段骗取批准，非法占用土地的，由县级以上人民政府自然资源主管部门责令退还非法占用的土地，对违反土地利用总体规划擅自将农用地改为建设用地的，限期拆除在非法占用的土地上新建的建筑物和其他设施，恢复土地原状，对符合土地利用总体规划的，没收在非法占用的土地上新建的建筑物和其他设施，可以并处罚款。

二、处罚措施

1. 责令限期改正：对于未经许可设置停车场的行为，相关部门首先会责令行为人限期改正，即要求其在规定时间内撤除停车场或补办相关许可手续。

2. 罚款：

   • 根据《城市道路管理条例》，对于未按照批准的位置、面积、期限占用城市道路设置停车场的行为，可以处以2万元以下的罚款。
   • 根据《中华人民共和国土地管理法》，对于非法占用土地建设停车场的行为，可以并处罚款，具体罚款数额根据非法占用土地的面积、性质及后果等因素确定。例如，赣州市南康区横市镇人民政府非法占地建设停车场项目案中，就被处以了15.044万元的罚款。

3. 其他处罚：

   • 如果停车场设置侵占了消防车通道、盲道或行人过街设施等，还可能面临其他相关部门的处罚。
   • 对于造成损失的，行为人应当依法承担赔偿责任。

三、实际案例

以洛阳市为例，有案例显示，对于未经批准占用人行道、盲道设置停车位的行为，城市管理局会进行查处，并对机动车停车场经营者给予罚款，同时责令其依据相关规范进行整改。

四、建议

1. 遵守法律法规：在设置停车场前，务必向相关部门申请许可，确保合法合规。

2. 及时整改：如果已经存在未经许可设置停车场的情况，应尽快向相关部门报告并申请补办手续或进行整改。

3. 关注政策动态：由于相关法律法规和政策可能随时调整，建议定期关注当地政府或相关部门的公告和通知。

综上所述，城镇规划内设停车场未经许可的处罚措施主要包括责令限期改正、罚款以及其他可能的处罚。为了避免不必要的法律风险和经济损失，建议严格遵守相关法律法规和政策要求。