已经签署了道路交通事故自行协商协议书，对责任认定有异议的，在一定条件下是可以“反悔”的。以下是对此问题的详细分析：

一、一般情况下的法律效力

道路交通事故自行协商协议书，是双方当事人在自愿、平等、充分协商的基础上达成的损害赔偿约定。一旦满足以下条件，该协议即被认定为有效且具有法律约束力：

1. 双方具有完全民事行为能力；
2. 经过平等协商自愿达成；
3. 协议内容不违反法律法规的强制性规定，且不损害公共利益；
4. 不存在欺诈、胁迫等违法情形。

在满足上述条件的情况下，当事人应当自觉履行协议内容，一般不得反悔。若一方反悔并拒绝履行，另一方有权向法院提起诉讼，要求对方履行协议，并可能承担违约责任。

二、特殊情况下可以“反悔”的情形

尽管道路交通事故自行协商协议书一般具有法律约束力，但在以下特殊情形下，当事人可以在法定期间内依法申请变更或撤销协议：

1. 重大误解：如果当事人在签订协议时对事故责任、赔偿项目、赔偿金额等重要内容存在重大误解，导致协议内容并非其真实意思表示，那么该方有权向法院或仲裁机构申请变更或撤销协议。例如，如果一方在签订协议时误以为自己承担的是次要责任，而实际上根据法律规定应承担主要责任，这种情况下就可能构成重大误解。
2. 显失公平：如果协议结果显著失衡，对一方当事人明显不公平，如赔偿金额远低于实际应得的赔偿，那么该方也有权申请变更或撤销协议。例如，如果一方因事故导致严重伤残，但协议中约定的赔偿金额却远远不足以覆盖其医疗费用和后续康复费用，这种情况下就可能构成显失公平。
3. 欺诈、胁迫等情形：如果一方当事人以欺诈、胁迫的手段或者乘人之危，使对方在违背真实意思的情况下订立协议，那么受损方同样有权申请变更或撤销协议。例如，如果一方在签订协议时故意隐瞒了重要事实或提供了虚假信息，导致另一方在不知情的情况下签订了协议，这种情况下就可能构成欺诈。
4. 协议内容违法：若协议内容本身违反法律、行政法规的强制性规定，如约定逃避法定义务或损害国家利益、公共利益等，则该协议无效，当事人可以主张协议无效并重新处理交通事故赔偿问题。

三、“反悔”后的处理

若当事人成功变更或撤销了协议，双方需要重新协商赔偿事宜。若协商不成，任何一方均有权向法院提起民事诉讼，以解决纠纷并维护自身合法权益。在诉讼过程中，法院将综合全案证据，包括事故现场照片、证人证言、鉴定结论等，对事故责任进行重新划分，不受原协议书的约束。

四、建议与注意事项

1. 签字前仔细确认：当事人在签字前应仔细阅读协议书的内容，确保对认定结果无异议后再签字确认。这是避免后续纠纷的重要步骤。
2. 及时行使权利：如果对协议书内容存在异议，应及时在法定期间内行使申请变更或撤销的权利。逾期未行使的，可能丧失相关权利。
3. 保留相关证据：在提出异议的过程中，当事人应妥善保留所有与事故相关的证据，如现场照片、医疗记录、证人信息等，以便在变更、撤销协议或诉讼时使用。

综上所述，虽然已经签署了道路交通事故自行协商协议书，但在特定情况下当事人仍然可以依法申请变更或撤销协议。在处理此类问题时，请务必遵守相关法律法规和程序规定，确保自身权益得到合理维护。如果有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。