子女与父母生前签订的放弃继承遗产协议，若非自愿，则该协议不合法且无效。以下从不同角度对此问题进行详细分析：
一、法律原则角度
根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，民事法律行为应当具备真实的意思表示。如果子女在签订放弃继承遗产协议时并非自愿，而是受到了胁迫、欺诈等不正当手段的影响，那么该协议就违背了民事法律行为应当具备的真实意思表示原则，因此是不合法且无效的。
二、协议效力角度
非自愿签订的协议无效：
- 如果子女能够证明自己在签订放弃继承遗产协议时并非自愿，而是受到了父母或其他人的胁迫、欺诈，那么该协议自始无效。子女有权在法律规定的期限内撤销该协议，并恢复自己的继承权。
协议内容违法或违背公序良俗也无效：
- 除了非自愿签订外，如果放弃继承遗产协议的内容违反了法律、行政法规的强制性规定，或者违背了公序良俗（如要求子女放弃继承以换取某种不正当利益），那么该协议同样是不合法且无效的。
三、实际操作与证据收集角度
收集证据证明非自愿：
- 子女在主张放弃继承遗产协议非自愿时，需要收集相关证据来证明自己的主张。这些证据可能包括：胁迫、欺诈行为的证据（如录音、录像、证人证言等）、签订协议时的环境描述、心理状态证明等。
及时行使撤销权：
- 根据法律规定，受胁迫、欺诈等不正当手段影响的民事法律行为，受损害方有权在知道或应当知道撤销事由之日起一定期限内（通常为一年）行使撤销权。因此，子女在发现放弃继承遗产协议非自愿后，应及时行使撤销权，以免超过法定期限而丧失权利。
四、法律后果角度
如果子女成功证明了放弃继承遗产协议非自愿，并撤销了该协议，那么子女将恢复自己的继承权。这意味着子女有权按照法定继承或遗嘱继承的规定，参与父母遗产的分配。
建议：
- 如果您或您身边的人遇到了类似的问题，建议及时收集相关证据，并咨询专业律师以获取更具体的法律建议。
- 在签订任何涉及财产权益的协议时，务必确保自己的意思表示真实、自愿，并仔细阅读协议内容，以免因疏忽而遭受不必要的损失。
有问题可以直接向我咨询，我会根据您的具体情况提供更详细的法律建议。