结论：父母健在时，子女签署的自愿放弃继承权协议，就继承权的放弃而言，通常是无效的。但协议中的其他合法且有效的约定可能仍然具有约束力。以下是对此问题的详细分析：
一、继承权的性质与放弃时机
继承权的期待性：
- 继承权是一种基于特定身份关系（如直系血亲）而享有的未来可能获得财产的资格。在被继承人（父母）去世前，继承权仅处于期待状态，并未转化为既得权利。因此，在父母健在时，子女无法就尚未产生的继承权进行实质性的放弃。
放弃继承权的法定条件：
- 根据《中华人民共和国民法典》第一千一百二十四条的规定：“继承开始后，继承人放弃继承的，应当在遗产处理前，以书面形式作出放弃继承的表示；没有表示的，视为接受继承。”这表明，放弃继承权必须是在被继承人去世后，继承人在知道或应当知道自己享有继承权的情况下，以明确的方式表示放弃。因此，在父母健在时签订的放弃继承权协议，通常不符合这一法定条件，从而被视为无效。
二、协议效力的具体情况分析
一般情况下无效：
- 由于继承尚未开始，子女所放弃的仅是未来可能发生的继承期待权，而非现实的民事权利。因此，在父母健在时签订的放弃继承权协议，就继承权的放弃而言，通常是无效的。这种无效性源于法律对放弃继承权时间节点的明确规定，即必须在继承开始后。
特殊情况下可能有效：
- 尽管关于放弃继承权的部分通常无效，但如果协议中同时包含其他方面的约定，如父母赡养义务的安排、家庭财产（非继承财产）的分割等，并且这些约定是当事人真实意思表示，内容不违反法律、行政法规的强制性规定，不违背公序良俗，那么这些其他约定可能是有效的。这些有效约定可以独立于放弃继承权的部分而存在，并受到法律的保护。
后续确认与效力：
- 如果父母去世后，子女再次明确表示放弃继承，并且符合法定形式和条件（如以书面形式作出放弃继承的表示），那么之前的协议可以视为其内心意思的一种预先表达，可能会产生放弃继承的法律效力。但这需要依赖于后续的明确表示和法定程序的履行，不能仅凭父母健在时签订的协议就认定子女已经放弃了继承权。
三、法律建议与纠纷解决
合法转移财产：
- 如果父母想要在某个时候将财产转移给某个子女，应该通过合法的方式来进行，如赠与、遗嘱等。这些方式都有明确的法律规定和程序要求，能够确保财产的合法转移和子女的权益保障。例如，父母可以通过立遗嘱的方式指定某个子女为继承人，或者通过赠与合同将财产赠与给某个子女。
友好协商与诉讼：
- 如果签订了类似协议后产生纠纷，当事人应首先尝试通过友好协商解决。在协商过程中，可以充分考虑各方的利益和诉求，寻求达成共识的解决方案。若协商不成，可以向人民法院提起诉讼，由法院根据具体情况和相关法律规定来判定协议的效力。在诉讼过程中，当事人需要提供充分的证据来支持自己的主张，并接受法院的裁判。
总结：父母健在时签署的自愿放弃继承权协议，在继承权的放弃方面通常是无效的。但协议中的其他合法约定可能仍然有效。在处理此类问题时，应充分考虑法律的规定和当事人的真实意图，并寻求专业的法律建议和帮助。如果你有任何具体的法律问题或需要进一步的法律指导，请直接向我咨询。