伤残鉴定后，原告和被告是否还需要上法庭，并非固定不变，而是取决于案件的具体情况和进展。以下从不同角度进行分析：
一、伤残鉴定结果作为证据提交后的情况
双方对鉴定结果无异议：
- 如果伤残鉴定结果出来后，双方对鉴定结果均无异议，且该鉴定结果能够直接作为认定案件事实的依据，那么案件可能不需要再次开庭。法院会根据鉴定结果和其他证据材料，直接作出判决或裁定。
被告对鉴定结果有异议：
- 如果被告对伤残鉴定结果有异议，并提出了合理的理由和证据支持其异议，那么法院可能会安排再次开庭，以便对鉴定结果进行质证和辩论。在这种情况下，原告和被告都需要出庭，就鉴定结果的合法性、准确性和关联性进行陈述和辩论。
二、伤残鉴定程序中的特殊情况
鉴定程序违法或鉴定机构不具备资质：
- 如果伤残鉴定程序存在违法情形，或者鉴定机构不具备相应的资质，那么鉴定结果可能会被法院排除在外。在这种情况下，法院可能会要求重新进行伤残鉴定，或者根据其他证据材料来认定案件事实。这可能导致案件需要再次开庭。
双方协商达成和解：
- 在伤残鉴定结果出来后，双方也有可能通过协商达成和解协议。如果和解协议得到法院的认可，并制作了调解书或裁定书，那么案件可能就此了结，无需再次开庭。
三、法律建议
对于原告：
- 在伤残鉴定结果出来后，应仔细审查鉴定结果，确保其准确性和合法性。如果发现鉴定结果存在问题，应及时向法院提出异议，并申请重新鉴定或补充鉴定。
- 同时，应积极与被告进行协商，尝试通过和解的方式解决纠纷，以节省时间和成本。
对于被告：
- 如果对伤残鉴定结果有异议，应在法定期限内向法院提出书面异议，并附上相关证据材料。
- 在庭审过程中，应充分行使自己的诉讼权利，对鉴定结果进行质证和辩论，以维护自己的合法权益。
总结来说，伤残鉴定后原告和被告是否还需要上法庭，取决于案件的具体情况和进展。如果双方对鉴定结果无异议，且该结果能够直接作为认定案件事实的依据，那么案件可能无需再次开庭。但如果被告对鉴定结果有异议，或者鉴定程序存在违法情形等特殊情况，那么案件可能需要再次开庭进行审理。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。