结论前置：在刑事案件涉及民事赔偿时，可以要求被告人的保险公司赔偿，但需满足一定条件。以下分情况详细说明：
1. 被告人投保了相关责任保险
- 核心条件：若被告人投保了机动车交通事故责任强制保险（交强险）、第三者责任险等与案件相关的责任保险，且案件事实符合保险合同约定的赔偿范围（如交通事故致人损害），则被害人可直接要求保险公司赔偿。
- 法律依据：根据《保险法》第六十五条，保险人对责任保险的被保险人给第三者造成的损害，可依照法律或合同约定直接向第三者赔偿保险金。
- 操作建议：需提供保险合同、事故认定书等证据，证明被告人责任及保险覆盖范围。
2. 被告人未投保或保险不覆盖
- 情况说明：若被告人未投保相关责任保险，或案件事实不属于保险合同约定的赔偿范围（如故意犯罪导致的损害），则保险公司无赔偿义务。
- 替代方案：被害人可要求被告人以个人财产赔偿，或申请法院强制执行被告人的合法财产（如房产、存款等）。
- 例外情形：若被告人因犯罪被判处没收财产，其保险赔偿请求权可能被剥夺，但被害人仍可参与财产分配程序。
3. 刑事附带民事诉讼的特殊规则
- 程序衔接：在刑事附带民事诉讼中，若被告人投保了责任保险，法院可依职权或申请追加保险公司为第三人，直接判决保险公司承担赔偿责任。
- 赔偿范围：保险公司仅在保险限额内赔偿，超出部分仍由被告人承担。例如，交强险医疗费限额为1.8万元，超出部分需被告人自行赔偿。
4. 保险公司拒赔的应对
- 常见理由：保险公司可能以“不属于保险责任”“未及时报案”“免责条款”等为由拒赔。
- 维权途径：被害人可要求被告人或自行起诉保险公司，通过诉讼确认保险合同效力及赔偿义务。法院将审查保险条款是否合法有效、是否尽到提示说明义务等。
总结建议：
- 立即收集保险合同、事故证据等材料，确认保险类型及覆盖范围；
- 在刑事诉讼中同步提起附带民事诉讼，或单独提起民事诉讼；
- 若保险公司拒赔，及时委托律师分析合同条款，通过诉讼主张权利。
如有具体案件细节（如保险类型、事故经过等），可进一步向我咨询，我将结合案情提供针对性方案。