人民警察在执行任务时，主要遵循的原则可以归纳为比例原则，这一原则在行政法上具有重要地位，它要求行政权力的行使必须兼顾行政目标的实现和保护行政相对人的利益，确保将对人民的侵害控制到最小。具体来说，比例原则包含以下几个子原则：

1. 适当性原则：

   • 行政行为应当能够实现法律目的或者有助于实现法律目的。对于人民警察而言，这意味着他们的执法行为必须直接关联到维护社会治安、打击犯罪等法律目标，确保行动的有效性和针对性。

2. 必要性原则：

   • 在能够实现法律目的或者有助于实现法律目的的诸多方案中，应当选择对行政相对人权益侵害最小或者行政成本最低的方案。人民警察在执法过程中，应尽可能采用非强制手段，如劝导、警告等，只有在必要时才使用强制措施，且强制措施的程度应与违法行为的严重性相匹配。

3. 均衡性原则：

   • 即便选择了侵害最小或成本最低的方案，行政行为给行政相对人造成的损害或者支付的行政成本也不得大于所追求或者所维护的公共利益。人民警察在执法时，需权衡个人权益与公共利益，确保执法行为不会过度侵犯个人权益，同时维护社会公共利益。

在实际执法中，比例原则体现在多个方面：

• 实体公正：如治安管理处罚法规定，治安管理处罚必须以事实为依据，与违反治安管理行为的性质、情节以及社会危害程度相当。这要求人民警察在处罚时，必须考虑违法行为的严重性和社会影响，确保处罚的公正性。

• 程序公正：如《公安机关办理行政案件程序规定》中关于传唤和强制传唤的规定，强调了对违法嫌疑人的处理应循序渐进，不能直接适用强制措施，体现了程序上的比例原则。

• 警械和武器的使用：根据《中华人民共和国人民警察使用警械和武器条例》，人民警察在使用警械和武器时，应以制止违法犯罪行为为限度，当违法犯罪行为得到制止时，应立即停止使用。这要求人民警察在执法过程中，必须严格控制警械和武器的使用，避免过度使用造成不必要的伤害。

• 人权保障：人民警察在执法时，既要严格执法，又要重视人权保障。例如，在制服无理纠缠的抱小孩妇女时，应顾及小孩安全，避免造成不必要的伤害。

• 法律规则与法律原则的遵守：人民警察在执法过程中，既要遵守具体的法律规则，又要遵守法律原则，如比例原则。在遇到特殊情况时，应灵活运用法律原则，确保执法行为的合理性和合法性。

综上所述，人民警察在执行任务时，应严格遵守比例原则，确保执法行为的公正性、合理性和合法性，同时保障行政相对人的合法权益。