结论：无碰撞事故过了段时间才出责任认定书且一直没联系保险公司，一般情况下仍有机会走保险，但能否成功理赔需结合具体情况判断。以下是详细分析：

1. 责任认定书的作用与时间限制

责任认定书是交警部门对事故责任划分的法律文件，其出具时间通常不影响保险理赔的时效性。根据《道路交通事故处理程序规定》，交警部门应在勘查现场之日起10日内制作责任认定书（特殊情况可延长）。但即使超出该期限，只要认定书合法有效，仍可作为理赔依据。
关键点：责任认定书本身无“过期”一说，但需确认其内容是否准确、程序是否合法。若对认定结果有异议，应在收到认定书后3日内申请复核。

2. 保险理赔的时效要求

保险理赔的时效主要受《保险法》和保险合同约束：

• 报案时效：多数车险合同要求事故发生后48小时内报案，但未严格限制的，可事后补报。若因未及时报案导致保险公司无法查勘现场，可能承担部分损失（如免赔率）。
  
• 诉讼时效：人寿保险外其他保险的索赔时效为2年，自知道或应当知道保险事故发生之日起计算。无碰撞事故（如单方事故）通常适用此规则。
  建议：立即联系保险公司补报案，说明延迟原因（如未意识到需报案、等待责任认定等），并提交责任认定书、现场照片、维修发票等材料。

3. 无碰撞事故的特殊性

无碰撞事故（如单方侧翻、撞到固定物）的理赔需满足：

• 保险类型：需投保车损险（机动车损失保险），否则无法理赔自身车辆损失。
  
• 责任认定：若责任认定书明确己方全责，保险公司通常按合同赔付；若存在第三方责任（如道路缺陷），需向责任方追偿。
  
• 免责条款：需排除酒驾、无证驾驶等免责情形，否则保险公司拒赔。

4. 操作步骤与注意事项

1. 尽快补报案：联系保险公司客服或代理人，说明情况并提交材料。
   
2. 配合调查：保险公司可能要求补充现场照片、证人证言等，需积极配合。
   
3. 审核理赔：保险公司收到材料后，一般会在10日内核定是否赔付。
   
4. 争议解决：若拒赔，可要求出具书面拒赔通知，并通过协商、投诉（银保监会12378）或诉讼解决。

总结：无碰撞事故延迟报案不影响理赔权利，但需尽快补报并提交完整材料。若保险公司以“未及时报案”为由拒赔，可主张未造成损失扩大，或通过法律途径维权。如有具体材料或细节需进一步分析，可直接向我咨询。