您好，关于您提出的“自愿加入别人债务是否有诉讼时效”的问题，我可以为您详细解答。

首先，要明确的是，自愿加入别人债务，即债务加入，是存在诉讼时效的。在债务加入的情形下，债权人向债务加入人主张权利是受到诉讼时效限制的。

具体来说，诉讼时效期间通常为三年，这个期限是从债权人知道或者应当知道其权利受到损害以及义务人之日起开始计算的。在这三年期间内，如果债权人向债务加入人主张过权利，比如通过书面、口头等方式要求其履行债务，那么诉讼时效就会中断。从中断时起，诉讼时效期间会重新计算。

然而，如果超过了诉讼时效期间，债务加入人可能会以诉讼时效届满为由进行抗辩。虽然这并不必然导致债权人的实体权利丧失，但确实会增加债权人实现债权的难度。因此，作为债权人，应当及时行使自己的权利，并注意诉讼时效的问题，以保障自身的合法权益。

此外，我还想补充一点，根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，第三人与债务人约定加入债务并通知债权人，或者第三人向债权人表示愿意加入债务，而债权人未在合理期限内明确拒绝的，债权人可以请求第三人在其愿意承担的债务范围内和债务人承担连带债务。这意味着，一旦债务加入成立，债务加入人就会成为原债权债务的债务人，与原债务人对债务承担连带清偿责任。

综上所述，自愿加入别人债务是存在诉讼时效的，债权人应当及时行使权利，并注意诉讼时效的问题。希望这个解答能够对您有所帮助。如果您还有其他问题或需要进一步的法律建议，请随时告诉我。