结论：是否构成盗窃需结合具体情节判断，但未经允许拿走他人身份证、社保卡、驾驶证等物品的行为，可能涉及盗窃或侵犯公民个人信息罪，具体分析如下：

1. 是否构成盗窃罪

根据《中华人民共和国刑法》第二百六十四条，盗窃罪的构成要件包括：

• 主观方面：以非法占有为目的；
• 客观方面：秘密窃取他人财物，数额较大或多次盗窃。

关键点：

• 若行为人拿走证件的目的是非法占有（如冒用身份办理贷款、注册公司等），且证件本身具有经济价值（如身份证可被用于违法活动），可能构成盗窃罪。
• 若行为人仅是暂时扣留证件（如以威胁手段迫使你妥协），但无非法占有目的，则可能不构成盗窃罪，但可能涉及其他违法行为（如敲诈勒索）。

2. 是否构成侵犯公民个人信息罪

根据《中华人民共和国刑法》第二百五十三条之一，侵犯公民个人信息罪的构成要件包括：

• 主观方面：故意；
• 客观方面：非法获取、出售或提供公民个人信息，情节严重。

关键点：

• 身份证、社保卡、驾驶证包含个人敏感信息（如姓名、身份证号、照片等），若行为人非法获取并使用这些信息（如冒用身份办理业务），可能构成侵犯公民个人信息罪。
• 即使未直接获利，但若行为导致你遭受损失（如信用受损、被冒名贷款），也可能被认定为“情节严重”。

3. 其他可能的违法行为

• 非法扣押证件：根据《中华人民共和国居民身份证法》第十五条，任何组织或个人不得扣押居民身份证。若行为人扣押你的身份证，公安机关可对其处警告或罚款，并没收违法所得。
• 威胁或胁迫：若行为人通过威胁、胁迫等方式拿走证件，可能涉及《中华人民共和国刑法》第二百七十四条的敲诈勒索罪。

建议

1. 立即报警：无论是否构成犯罪，未经允许拿走他人证件的行为均违法，应第一时间向公安机关报案。
2. 挂失证件：联系发证机关挂失身份证、社保卡、驾驶证，防止被冒用。
3. 保留证据：保存与行为人的沟通记录（如短信、录音）、证件丢失的证明等，以便后续维权。

提示：法律定性需结合具体情节（如行为目的、手段、后果等），若需进一步分析，可直接向我咨询。