在未成年租车发生事故的情况下，刑事责任及车上人员与驾驶人的责任承担问题需分情况讨论：
一、刑事责任承担
未成年人驾驶人：
- 通常情况下，未成年人因未达到刑事责任年龄（一般指不满16周岁，具体根据犯罪类型和情节可能有所不同），不会直接承担刑事责任。但若其驾驶行为构成犯罪（如交通肇事罪，且情节严重），其监护人可能需要承担一定的民事赔偿责任，而刑事责任方面，可能会由相关部门进行特殊处理，如收容教养等，但这不直接等同于刑事责任的承担。
- 特殊情况：若未成年人已达到刑事责任年龄（如16周岁以上），且其驾驶行为确实构成犯罪，那么该未成年人将依法承担刑事责任。
车辆出租方：
- 车辆出租方若明知或应知租赁人为未成年人且无驾驶资格，仍将其车辆出租，导致事故发生，出租方可能因“过失以危险方法危害公共安全罪”或其他相关罪名被追究刑事责任，但这取决于具体情节和法律规定。一般情况下，出租方更多承担的是民事赔偿责任。
二、车上人员与驾驶人的责任承担
驾驶人（未成年人）：
- 无论是否成年，驾驶人作为车辆的实际控制者，若因过错（如超速、酒驾、未遵守交通规则等）导致事故发生，均需承担相应的民事赔偿责任。对于未成年人，该责任通常由其监护人代为承担。
车上其他人员：
- 车上其他人员一般不直接承担事故责任，除非他们存在过错（如指使、强迫未成年人驾驶，或未尽到安全提醒义务等）。若车上人员无过错，则他们通常是事故的受害者，有权要求赔偿。
车辆出租方：
- 根据《中华人民共和国民法典》及相关司法解释，车辆出租方在租车过程中有义务审核租赁人的年龄、身份和驾驶资格等信息。若未尽到合理审查义务，将车辆租给不具备相应驾驶资格的未成年人，出租方需对事故的损害后果承担一定比例的赔偿责任。
三、具体责任划分与法律依据
法律依据：
- 《中华人民共和国民法典》第一千二百零九条规定，因租赁、借用等情形机动车所有人、管理人与使用人不是同一人时，发生交通事故造成损害，属于该机动车一方责任的，由机动车使用人承担赔偿责任；机动车所有人、管理人对损害的发生有过错的，承担相应的赔偿责任。
- 《最高人民法院关于审理道路交通事故损害赔偿案件适用法律若干问题的解释》第一条也明确了机动车所有人或管理人在特定情形下的过错责任。
责任划分原则：
- 在实际法律实践中，责任的判定会综合考虑事故成因、各方的过错程度以及有效证据等因素。法院会根据具体情况，酌定各方应承担的赔偿责任。例如，在未成年人租车事故中，若出租方未尽到审查义务，法院可能会判决出租方和未成年人的监护人共同承担赔偿责任。
四、建议与总结
- 对于租车公司：应加强租车审核流程，确保租车人具备合法的驾驶资格和年龄条件，以避免因审核不严而承担不必要的法律责任。
- 对于监护人：应加强对未成年人的监管和教育，防止其进行危险行为，如无证驾驶等。
- 对于车上人员：在乘车过程中应尽到安全提醒义务，避免指使或强迫未成年人驾驶。
总结来说，未成年租车发生事故时，刑事责任主要取决于未成年人的年龄和具体情节；而民事责任则通常由驾驶人（或其监护人）、车辆出租方以及可能存在过错的车上人员共同承担。具体责任划分需根据事故的具体情况和各方的过错程度来确定。如有任何法律疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。