关于留置权成立的要件，相关的法条主要规定在《民法典》第二编物权中的第十九章“留置权”。以下是留置权成立要件的具体法条依据及解释：

首先，根据《民法典》第四百四十七条：“债务人不履行到期债务，债权人可以留置已经合法占有的债务人的动产，并有权就该动产优先受偿。”这一条款明确了留置权的基本定义，即债权人可以在债务人不履行到期债务时，留置其合法占有的债务人的动产，并享有优先受偿的权利。这是留置权成立的首要条件，即债权人必须合法占有债务人的动产。

其次，留置的财产必须与债权人的债权有牵连关系。这一点在《民法典》第四百四十八条中得到了体现：“债权人留置的动产，应当与债权属于同一法律关系，但是企业之间留置的除外。”这意味着，债权人留置的动产必须与债权是基于同一法律关系产生的，如加工承揽合同中，承揽人因定作人不交付加工费用，有权留置定作人送交的加工定作的物。

再次，留置权的成立还须以债权已届清偿期，债务人未清偿债务为要件。虽然《民法典》中并未直接以一条法条明确表述这一点，但它是留置权成立的重要前提。如果债权尚未到清偿期，那么债务人则处于自觉履行合同的状态中，还不能判断出债务人到期能否清偿债务，所以这时留置权还不能成立。

最后，留置权的财产必须是动产。这一点在留置权的定义中已经隐含，即债权人按合同约定占有债务人的动产，债务人不按合同约定的期限履行债务的，债权人才有权留置该动产。

综上所述，留置权成立的要件主要包括：债权人合法占有债务人的动产、留置的财产与债权有牵连关系、债权已届清偿期且债务人未清偿债务、以及留置的财产为动产。这些要件共同构成了留置权成立的法律基础。