留置权是债权人在特定条件下，对已合法占有的债务人的动产进行留置，以担保和实现其债权的权利。留置权的成立需要满足一系列严格的条件，以下是详细解释：

首先，留置的财产必须是债权人以合法方式占有债务人的动产。这意味着债权人必须通过合法途径，如合同、法律判决等，获得对债务人动产的占有权。非法占有或非债务人所有的财产，均不能成立留置权。例如，无因管理人虽然合法占有了他人财产，但因其并非基于合同关系，所以不得成立留置权。通常，只有在保管合同、运输合同、加工承揽合同等特定类型的合同中，债权人才享有留置权。

其次，留置的财产必须与债权人的债权有牵连关系。这种牵连关系指的是，债权人对动产的留置权与债务的产生是基于同一法律关系。例如，在加工承揽合同中，如果定作人未支付加工费用，承揽人就有权留置定作人送交的加工定作物。如果动产与债权无关，则不能成立留置权。

第三，必须是债权已届清偿期。留置权的成立要求债权已经到期，且债务人未履行清偿义务。如果债权尚未到期，债务人仍处于自觉履行合同的状态中，此时无法判断债务人到期能否清偿债务，因此留置权不能成立。只有在债权已届清偿期，且债务人仍不履行其债务时，债权人才可以将其合法占有的债务人的动产留置。

最后，留置权的财产必须是动产。留置权是动产物权，对不动产不适用。这意味着债权人只能留置债务人的动产，如机器设备、原材料等，而不能留置不动产，如房屋、土地等。例如，在建筑工程合同中，尽管其实质上可能类似于加工承揽合同，但承揽人对该建筑物不得留置，因为建筑物属于不动产。

此外，还有一些额外的注意事项。留置权担保的是债权的全部，而非可分割债权的一部分。因此，留置权人可以对留置物的全部行使权利。然而，如果债权人占有的动产为可分物，为公平起见，债权人留置占有的留置物价值应相当于债务的金额，而非占有物的全部。同时，留置权的行使不得违背善良风俗，也不得与债权人的义务相抵触。

综上所述，留置权的成立需要满足合法占有债务人动产、与债权有牵连关系、债权已届清偿期以及留置物为动产等条件。希望这些解释能帮助您更好地理解留置权的成立条件。