针对您的情况，首先明确结论：您需要先了解车辆被扣的具体原因，再根据不同原因采取相应的处理措施。

一、了解扣车原因

车辆被扣可能由多种原因导致，最常见的是因交通违法行为被交警扣车，或者因民事纠纷（如借车人欠债）被债权人私扣。您需要先通过交警部门或相关方了解车辆被扣的具体原因。

二、根据不同原因采取处理措施

1. 因交通违法被扣车

   • 处理流程：如果车辆是因为借车人（您的朋友）的交通违法行为被扣，那么借车人需要携带自己的有效身份证件（虽然驾驶证过期，但仍需携带以证明身份）、行驶证以及交警部门要求的其他相关材料，前往交警部门接受处理。
   • 缴纳罚款与消除违法记录：借车人需要按照规定缴纳罚款，并消除违法记录。在完成这些步骤后，交警部门会发放放车单，您或借车人可以凭此单领回车辆。
   • 驾驶证过期问题：由于借车人的驾驶证已经过期，他可能需要先办理驾驶证的换证手续，或者接受相应的处罚（如无证驾驶的处罚，如果他在驾驶证过期后仍驾驶车辆），然后再处理交通违法事宜。建议您提醒借车人尽快处理驾驶证过期问题，以免影响后续处理。

2. 因民事纠纷被私扣

   • 协商返还：如果车辆是因为借车人的民事纠纷（如欠债）被债权人私扣，您作为车辆的所有权人，有权要求债权人返还车辆。您可以先尝试与债权人协商，看是否能够达成返还车辆的协议。
   • 报警处理：如果协商无果，您可以报警。警方会介入调解，或者按照侵占财物的相关规定进行处理。在警方调解过程中，您可以提供车辆的所有权证明等相关材料，以支持您的主张。
   • 起诉索车与索赔：如果警方调解仍然无果，您可以考虑向法院起诉，要求债权人返还车辆，并赔偿因车辆被扣而给您造成的损失。在起诉过程中，您需要提供充分的证据来证明您的所有权以及债权人的侵权行为。

三、借车人过错导致的责任追偿

如果借车人因为自身的过错（如无证驾驶、酒驾等）导致车辆被扣，并且给您带来了损失，您在承担相应责任后，有权向借车人进行追偿。这包括您因为处理车辆被扣事宜而产生的交通费、误工费等直接损失，以及车辆被扣期间可能产生的折旧费等间接损失。

建议您：尽快与借车人沟通，了解车辆被扣的具体原因，并督促他配合处理。如果借车人无法配合或者处理过程中遇到困难，您可以考虑寻求法律援助或者咨询专业律师（比如我），以更好地维护您的合法权益。在处理过程中，务必保留好相关证据，如交警部门的扣车单、与债权人的协商记录等，以备不时之需。