针对您提出的“已满16周岁的未成年人驾驶摩托车被抓啦怎么取回来”的问题，以下是我为您提供的详细解答：

首先，需要明确的是，根据道路交通安全法的规定，驾驶机动车应当依法取得机动车驾驶证，而未满十六周岁（尽管您提到的是已满16周岁，但此处先强调一般规定）的未成年人是不被允许驾驶机动车的，因此，未成年人驾驶摩托车属于违法行为。不过，既然您提到的是已满16周岁的未成年人，在法律上他们虽接近成年，但仍未完全具备成年人的法律责任和权利，特别是在驾驶机动车方面，仍需严格遵守相关规定。

当车辆被扣留后，您作为监护人（假设您是该未成年人的监护人）需要携带相关材料前往交警部门办理领取手续。这些材料通常包括：

1. 监护人的身份证明（如身份证）；
2. 未成年人的身份证明（如身份证或户口本）；
3. 车辆的相关证明文件（如行驶证、购车发票等，如果车辆是合法购买的）；
4. 可能还需要提供一份由监护人签字的承诺书，承诺将加强对未成年人的交通法规教育，并确保其不再发生类似违法行为。

在办理领取手续时，交警部门可能会对监护人进行批评教育，并要求监护人接受相应的处罚。这是因为监护人有教育和监管未成年人的责任，对于未成年人的违法行为，监护人也需要承担一定的责任。

此外，我还想提醒您几点：

1. 未成年驾驶摩托车本身是违反交通法规的行为，可能会面临罚款等处罚。不同地区的处罚标准可能存在差异，因此您需要了解当地的具体规定。
2. 此次扣车事件可能对孩子后续考取正规驾驶证产生影响。在年龄符合报考条件后，一些违规记录或许会被纳入考量范围。因此，作为监护人，您需要重视对孩子的交通法规教育，避免其再次发生类似违法行为。
3. 如果未成年人驾驶摩托车发生了交通事故，那么责任的划分将更为复杂。除了考虑未成年人的过错外，还需要考虑被撞方的过错行为以及事故的具体情形。在这种情况下，最好及时报警并让交警部门进行责任认定。

综上所述，要取回被扣留的摩托车，您需要作为监护人携带相关材料前往交警部门办理领取手续，并接受相应的教育和处罚。同时，您也需要加强对孩子的交通法规教育，确保其不再发生类似违法行为。