志愿者参与志愿服务活动，并非一定需要签订合同，但签订合同有诸多益处。接下来，我将从几个方面详细解释这一问题：

1. 法律要求与鼓励：

   • 从法律角度看，我国法律并未强制要求志愿者与服务对象或志愿组织之间必须签订合同。
   • 但《志愿服务条例》鼓励志愿者、志愿服务组织和志愿服务对象签订书面协议，以明确各方权利义务。

2. 签订合同的益处：

   • 明确权责：合同能清晰界定志愿者的服务内容、时间、地点等，避免日后产生纠纷。
   • 保障权益：当志愿者在服务过程中受到人身伤害或其他损失时，合同可作为索赔依据，保护志愿者的合法权益。
   • 规范服务：合同能促使志愿组织和服务对象为志愿者提供必要的条件和保障，确保志愿服务活动的顺利进行。

3. 特定情形下的要求：

   • 如志愿服务活动对人身安全、身心健康有较高风险，或志愿服务期限在一个月以上，或为大型社会活动提供志愿服务等情形，应当签订书面协议。

4. 不签订合同的后果：

   • 若未签订合同，一旦出现纠纷，由于缺乏明确约定，各方责任义务难以确定，志愿者合法权益可能难以得到有效保障。

5. 实际案例与参考：

   • 以《北京市志愿服务协议书》示范文本为例，该文本开创性地将志愿者确立为协议的“甲方”，凸显了志愿者的主体性、主动性地位，并明确了志愿者的多项权益。

综上所述，虽然法律并未强制要求志愿者必须签订合同，但考虑到签订合同的诸多益处，以及特定情形下的要求，建议志愿者在参与志愿服务活动时，尽量与服务对象或志愿组织签订书面合同，以保障自身权益和确保志愿活动的顺利开展。如有任何疑问或需要进一步的法律咨询，请直接向我提问。