招标要求投标人自愿缴纳纾困资金，这一行为是否合法，需根据具体情况来分析。

1. 若纾困资金为非法集资或缺乏法律依据：在这种情况下，招标要求投标人自愿缴纳纾困资金是不合法的。因为任何形式的集资或收费都需要有明确的法律依据，并遵循相关的法律程序。如果缺乏法律依据或程序不当，就可能构成非法集资或其他违法行为。

2. 若纾困资金有明确法律依据且程序合规：在某些特定情况下，如政府为了应对经济困境或支持特定行业发展而设立的纾困资金，如果这一要求有明确的法律依据，并且招标程序本身也符合相关法律法规的规定，那么要求投标人自愿缴纳纾困资金可能是合法的。但即便如此，也需要确保资金的缴纳和使用都是透明、公正且合法的。

3. 自愿性原则的考量：虽然题目中提到的是“自愿缴纳”，但在实际操作中，如果投标人因为不缴纳纾困资金而面临无法参与投标或中标的不利后果，那么这种“自愿”可能就带有一定的强迫性。在这种情况下，即使纾困资金本身有法律依据，但强迫投标人缴纳也可能构成违法行为。

综上所述，招标要求投标人自愿缴纳纾困资金的合法性取决于多个因素，包括纾困资金的法律依据、招标程序的合规性以及自愿性原则的遵守情况等。因此，在具体操作中，建议投标人仔细审查招标文件和相关法律法规，并咨询专业律师以获取准确的法律意见。如果你在这方面有任何疑问或需要进一步的法律咨询，可以直接向我提问。