约定担保和法定担保是两种不同类型的担保方式，它们在设立依据、适用条件及当事人意思自治等方面存在显著差异。

首先，结论前置：

1. 约定担保：是当事人自愿设定的担保，完全依照当事人的意思表示，以合同的方式设立并发生效力。
2. 法定担保：是法律直接规定的担保方式，其设立和效力直接依据法律规定，而非当事人约定。

接下来，详细分析：

1. 约定担保：

   • 设立依据：基于当事人的意思表示，通过合同方式设立。
   • 适用条件：除法律对其成立要件和内容另有规定外，完全由当事人自行约定。
   • 担保方式：包括抵押、质押、保证、所有权保留等。
   • 意思自治：当事人享有高度的意思自治权，可以自由协商担保的具体条款。

2. 法定担保：

   • 设立依据：直接依据法律规定而设立，无需当事人另行约定。
   • 适用条件：法定担保的发生条件由法律直接规定，当事人不能通过约定排除其适用（除非法律另有规定）。
   • 担保方式：典型的法定担保为优先权，此外还包括某些特定情形下的留置权等。
   • 意思自治：当事人在法定担保中的意思自治受到一定限制，必须遵守法律规定的担保条件和程序。

举例说明：

• 约定担保：比如，甲向乙借款100万元，并以其名下的房产作为抵押。双方签订抵押合同，并办理抵押登记手续。这种基于当事人意思表示并通过合同方式设立的担保就是约定担保。

• 法定担保：比如，根据法律规定，承包人对其承建的工程享有优先受偿权。这种优先权是法律直接规定的，无需当事人另行约定。当发包人未按照约定支付工程款时，承包人可以依法行使优先权来保障其债权。

综上所述，约定担保和法定担保在设立依据、适用条件及当事人意思自治等方面存在显著差异。在实际应用中，当事人应根据具体情况选择合适的担保方式，以确保债权的实现和交易的顺利进行。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。