公司通常在完成相关注册登记手续，领取《企业法人营业执照》后，就可以申请刻制合同专用章了。也就是说，公司在正式成立并具备法人资格后，就可以用上合同章。具体来说：

1. 公司注册成立：申请企业法人开业登记的单位，经登记主管机关核准登记注册，领取《企业法人营业执照》后，企业即告成立。此时，企业就具备了刻制包括合同章在内的各种印章的资格。

2. 刻制合同章：企业法人凭据《企业法人营业执照》可以到本单位所在地县级以上公安机关办理审批手续，经公安机关审查后，到指定的刻字厂或刻字店刻制合同章。这一步骤确保了合同章的合法性和有效性。

3. 合同章的使用：刻制完成后，公司就可以在签订合同时盖上合同章，以赋予合同法律效力。合同章是公司进行经营活动、签订合同的重要工具，也是公司法人资格和合法经营的重要体现。

综上所述，公司在正式成立并领取《企业法人营业执照》后，就可以申请刻制并使用合同章了。如果你在这方面还有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。