若上交土地并未完成法定程序或未签订相关协议，且符合法定条件，原则上有权要求返还土地。针对这一问题，我们可以从以下几个方面进行分析：

一. 土地上交的法律性质

1. 土地承包权的稳定性：根据《中华人民共和国农村土地承包法》，农村土地承包经营权受法律保护，任何组织和个人不得侵犯。若土地上交并非出于自愿或未按照法定程序进行，则可能构成对土地承包权的侵犯。
2. 上交行为的法律效果：土地上交通常涉及土地承包权的转让或放弃。若该行为未经过法定程序，如未签订书面协议、未报经发包方同意等，则上交行为可能无效。

二. 要求返还土地的法律依据

1. 《中华人民共和国物权法》：该法规定，物权的取得和行使，应当遵守法律，尊重社会公德，不得损害公共利益和他人合法权益。若土地上交行为违法或侵犯了他人的土地承包权，则有权要求返还。
2. 《中华人民共和国农村土地承包法》相关规定：承包期内，发包方不得收回承包地。承包方应得的承包收益，依照承包合同的约定获得。若上交行为违反了这些规定，承包方有权要求返还土地。

三. 实际操作的考虑

1. 证据收集：为了证明上交行为存在问题，需要收集相关证据，如上交土地时的书面材料、证人证言等。
2. 与发包方协商：在要求返还土地前，建议与发包方进行协商，明确上交行为的性质及法律效力，寻求和平解决途径。
3. 法律途径：若协商无果，可通过法律途径维护自身权益，如向农村土地承包仲裁委员会申请仲裁或向人民法院提起诉讼。

综上所述，若土地上交行为存在法律问题或未完成法定程序，且您仍符合土地承包的法定条件，您有权要求返还土地。在实际操作中，建议您先与发包方协商，若协商无果，再考虑通过法律途径维护自身权益。如有进一步需要，您可以继续咨询我。