如与市场监管部门协商失败，想要起诉公司，需要直接向法院提起民事诉讼。以下是具体步骤和相关法律依据：
一. 确定起诉的法律依据
- 根据《中华人民共和国民事诉讼法》的相关规定，当公民、法人或者其他组织的合法权益受到侵害时，有权向人民法院提起诉讼。若与市场监管部门协商未能解决问题，受侵害方可以选择通过司法途径维护自身权益。
二. 准备起诉材料
- 起诉状：需明确原告、被告的基本信息，诉讼请求，事实与理由，以及证据和证据来源等。
- 证据材料：包括与市场监管部门协商的记录、相关合同、交易凭证、受损证明等，以支持自己的诉讼请求。
三. 选择管辖法院
- 根据《民事诉讼法》的规定，通常应向被告住所地或者合同履行地的人民法院提起诉讼。具体管辖法院需根据案件实际情况确定。
四. 提交起诉并等待受理
- 将准备好的起诉状和证据材料提交至选定的法院，等待法院受理。法院在收到材料后会进行审查，符合起诉条件的，将在七日内立案。
五. 参与诉讼过程
- 法院立案后，将安排开庭审理。原告需按时出庭，陈述自己的诉讼请求和事实理由，出示证据，并进行辩论。
六. 等待判决与执行
- 法院将根据审理情况作出判决。若判决支持原告的诉讼请求，被告需履行判决义务。如被告不履行，原告可申请法院强制执行。
我建议：在起诉前，务必确保已充分收集证据，并仔细研究相关法律法规，以确保自己的诉讼请求有充分的法律依据。同时，考虑聘请专业律师代理诉讼，以提高胜诉的可能性。如有进一步需要，您可以继续咨询我。