公益一类事业单位在符合相关法律法规的前提下，是可以成立公司的。但这一过程需严格遵守特定的规定和程序。以下是对此问题的详细解析：

法律依据与一般规定

1. 法律基础：根据《中华人民共和国民法典》和《中华人民共和国公司法》，事业单位作为法人实体，具有民事权利能力和民事行为能力，有权以其独立财产对外投资设立公司。
2. 公司设立条件：公益一类事业单位若满足《公司法》规定的设立公司的条件和程序，即可向公司登记机关申请设立登记。

特殊限制与要求

1. 审批程序：

   • 公益一类事业单位设立公司，通常需要经过上级主管部门的批准，有时还需报同级财政部门审批，以确保资金使用的合规性和公共服务的连续性。

2. 资金来源：

   • 用于投资设立公司的资金必须来源合法，不能使用财政专项拨款、政府性基金等禁止用于投资经营的资金。
   • 应确保投资活动不会影响事业单位的正常运转和公共服务职能的履行。

3. 经营范围限制：

   • 设立公司的经营范围应与事业单位本身承担的公共服务职能不产生冲突，不能利用公共资源谋取不当商业利益。

4. 国有资产管理：

   • 公益一类事业单位大多属于国有性质，其设立公司涉及国有资产的运营和管理，必须严格按照国有资产管理的有关规定进行。

5. 投资形式与规范：

   • 投资活动应符合事业单位的宗旨和业务范围，不得进行高风险投资或境外投资，以确保投资活动的稳健性和合规性。

实践中的考虑

在实践中，公益一类事业单位设立公司时，还需综合考虑其职能定位、资金状况、管理能力等多方面因素。同时，应积极借鉴其他事业单位成功设立公司的经验，以提高设立公司的效率和成功率。

综上所述，公益一类事业单位在成立公司时，应充分了解并遵守相关法律法规和政策规定，确保投资活动的合法性和规范性。如有具体法律问题或需要进一步的法律建议，请直接向我咨询。