人民警察查身份证的法律依据主要是《中华人民共和国人民警察法》和《中华人民共和国居民身份证法》。以下是详细解释：
《中华人民共和国人民警察法》：
- 法律依据与职责：该法第二条明确了人民警察的任务，包括维护社会治安秩序，预防、制止和惩治违法犯罪活动。第九条则进一步规定，为维护社会治安秩序，公安机关的人民警察对有违法犯罪嫌疑的人员，经出示相应证件，可以当场盘问、检查，这里的“检查”明确包括了查验身份证。
《中华人民共和国居民身份证法》：
- 具体查验情形：该法第十五条详细列举了警察可以查验居民身份证的五种情形，包括对有违法犯罪嫌疑的人员需要查明身份的，依法实施现场管制时需要查明有关人员身份的，发生严重危害社会治安突发事件时需要查明现场有关人员身份的，以及在火车站、长途汽车站、港口、码头、机场或者在重大活动期间设区的市级人民政府规定的场所需要查明有关人员身份的等。
- 权力与限制：警察在查验身份证时，必须依法执行职务、出示执法证件，并且被查验者可能有违法犯罪嫌疑。任何组织或者个人不得扣押居民身份证，但公安机关依照《中华人民共和国刑事诉讼法》执行监视居住强制措施的情形除外。
综上所述，人民警察在特定情况下查验居民身份证是依法行使职权的行为，旨在维护社会治安秩序和保障公共安全。公民在遇到警察查验身份证时，应了解相关法律规定，积极配合警察的工作，同时也应关注自己的合法权益是否得到保障。如果认为警察的查验行为不合法或侵犯了自己的权益，可以依法提出申诉或寻求法律援助。