认罪认罚程序上主要有以下要求：

一. 确保认罪认罚的自愿性

1. 侦查机关在讯问犯罪嫌疑人时，应当告知其享有的诉讼权利和认罪认罚的法律规定，如实供述罪行可以从宽处理和认罪认罚的法律规定，并听取犯罪嫌疑人自愿认罪认罚的意见，记录在案并附卷。这是确保犯罪嫌疑人在充分了解认罪认罚性质和法律后果的基础上，自愿作出选择。
2. 犯罪嫌疑人自愿认罪，同意量刑建议和程序适用的，应当在辩护人或者值班律师在场的情况下签署认罪认罚具结书。这进一步保障了认罪认罚的自愿性和合法性。

二. 保障犯罪嫌疑人的辩护权

1. 犯罪嫌疑人、被告人自愿认罪认罚，没有辩护人的，人民法院、人民检察院、公安机关应当通知法律援助机构指派律师为其提供辩护。这是为了保障犯罪嫌疑人在认罪认罚过程中的辩护权，确保其合法权益不受侵害。

三. 审查认罪认罚的真实性和合法性

1. 对于侦查机关移送的认罪认罚案件，人民检察院应当对犯罪嫌疑人认罪认罚的自愿性、真实性及合法性进行审查。这是为了确保认罪认罚的真实性和合法性，防止被迫认罪或虚假认罪的情况出现。

四. 特殊情形的处理

1. 犯罪嫌疑人在侦查阶段认罪认罚的，人民检察院、公安机关应当及时审查其认罪认罚的真实性和合法性，并在移送起诉时随案移送认罪认罚的相关材料。这是针对侦查阶段认罪认罚的特殊情形，确保认罪认罚的连贯性和有效性。
2. 犯罪嫌疑人在审查起诉阶段改变原认罪认罚意见的，人民检察院应当要求其说明理由，并根据情况重新听取辩护人或者值班律师、被害人及其诉讼代理人的意见。这是针对审查起诉阶段可能出现的变化，确保认罪认罚的准确性和公正性。

综上所述，认罪认罚程序上主要要求确保认罪认罚的自愿性、保障犯罪嫌疑人的辩护权、审查认罪认罚的真实性和合法性以及处理特殊情形。这些要求共同构成了认罪认罚制度的完整框架，旨在确保认罪认罚的公正、合法和有效。如有进一步需要，您可以继续咨询我。