互联网法庭确实是以网上开庭为主要形式。以下是对这一结论的详细解释：

一、互联网法庭的开庭方式

互联网法院的案件一般是以在线方式审理，依托于各个法院的电子诉讼平台，在线上完成起诉、举证、开庭、调解、送达等诉讼程序。例如，北京互联网法院有电子诉讼平台，基本案件信息、进程跟进、材料提交都在该平台，而庭审则在北京互联网法院网上庭审系统进行。同样，杭州互联网法院也有网上诉讼服务中心，线上开庭也是在网上诉讼系统内完成。

二、互联网法庭开庭的法律依据

根据《最高人民法院关于互联网法院审理案件若干问题的规定》，互联网法院采取在线方式审理案件，案件的受理、送达、调解、证据交换、庭前准备、庭审、宣判等诉讼环节一般应当在线上完成。这一规定明确了互联网法庭以网上开庭为主要形式。

三、互联网法庭开庭的特点

1. 便捷性：当事人无需到法院现场，只需通过电子诉讼平台即可参与庭审，极大地提高了诉讼效率。
2. 灵活性：互联网法庭支持异步审理，即当事人和法官可以不同时、不同地、不同步地在信息网络平台上参与诉讼活动，进一步打破了时间和空间的限制。
3. 技术性：互联网法庭的开庭需要依赖一定的技术设备和网络环境，因此当事人在参与庭审前需要进行设备检测和网络测试，以确保庭审的顺利进行。

四、互联网法庭开庭的注意事项

1. 设备要求：当事人需要准备符合要求的电脑或智能手机，并安装必要的音视频设备。
2. 庭前测试：在开庭前，当事人需要进行庭前测试，以确保设备状态良好，音视频效果清晰。
3. 庭审纪律：虽然是在线上开庭，但当事人仍需遵守庭审纪律，如保持安静、无干扰的庭审环境，不得随意退出庭审等。

综上所述，互联网法庭确实是以网上开庭为主要形式，这一方式具有便捷性、灵活性和技术性等特点。当事人在参与互联网法庭开庭时，需要遵守相关规定和注意事项，以确保庭审的顺利进行。