双方自愿过继孩子，在符合我国法律规定的情况下是可以的。但需要注意的是，“过继”这一传统说法在现代法律体系中对应的是收养行为，因此必须遵循《中华人民共和国民法典》中关于收养的相关规定。

一、收养的基本条件

1. 被收养人的条件：

   • 丧失父母的孤儿；
   • 查找不到生父母的未成年人；
   • 生父母有特殊困难无力抚养的子女。

2. 收养人的条件：

   • 无子女或者只有一名子女。具体来说，无子女的收养人可以收养两名子女；有子女的收养人只能收养一名子女。
   • 有抚养、教育和保护被收养人的能力；
   • 未患有在医学上认为不应当收养子女的疾病；
   • 无不利于被收养人健康成长的违法犯罪记录；
   • 年满三十周岁。

此外，还有一些特殊规定，如无配偶者收养异性子女的，收养人与被收养人的年龄应当相差四十周岁以上；收养三代以内旁系同辈血亲的子女，则可以不受如被收养人不满十四周岁、生父母有特殊困难无力抚养等某些条件的限制。

二、收养程序

1. 协商：双方应就收养事宜进行充分协商，并达成一致意见。虽然可以签订收养协议来明确双方的权利和义务，但收养协议并非收养成立的法定要件。
2. 登记：收养关系必须向县级以上人民政府民政部门登记后才能成立，收养关系自登记之日起生效。

三、“过继”与现代收养的区别与联系

• 区别：“过继”是我国传统的民间习俗，主要指将子女过继给亲戚或他人，更多是基于家族血脉的延续或其他考虑。而现代收养则是一种受法律严格规范的法律行为。
• 联系：在现代法律框架下，传统的“过继”行为若要实现其法律效力，必须通过合法的收养程序来完成。

四、注意事项

1. 确保合法性：双方应确保整个收养行为严格符合我国法律的规定，以避免因违法收养而带来的法律风险。
2. 保障权益：收养人应切实履行抚养、教育和保护被收养人的义务，确保其合法权益得到充分保障。
3. 及时办理手续：收养关系成立后，应及时办理收养登记等相关手续，以确保收养关系的合法性和有效性。

综上所述，双方自愿过继孩子在法律上是可行的，但必须严格遵循法律规定的条件和程序。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请咨询专业的法律人士。