针对您提出的问题，父母离婚时孩子已经20岁，这个年龄段的孩子在法律上被视为成年人，因此抚养权的判决原则与未成年人有所不同。以下是我为您提供的详细解答：
一、法律原则
根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，父母与子女间的关系不因父母离婚而消除。离婚后，子女无论由父或母直接抚养，仍是父母双方的子女，父母对于子女仍有抚养、教育、保护的权利和义务。但对于已经成年的子女，法律上并没有明确规定必须跟随哪一方生活，因为成年人已经具备了一定的自我生活能力和判断能力。
二、实际情况考虑
虽然法律上没有明确规定，但在实际处理中，可以考虑以下几个因素：
子女的意愿：
- 20岁的孩子已经具备相对成熟的思考和判断能力，他们的意愿应当被充分尊重。父母在离婚时，应当与孩子进行坦诚的沟通，了解他们的想法和意愿，并尽量满足他们的合理需求。
父母的经济能力和生活条件：
- 父母的经济状况和生活条件也是考虑子女抚养问题的重要因素。如果一方经济能力更强，能够为子女提供更好的生活条件和教育资源，那么子女可能会更倾向于与这一方生活。
子女的情感依赖：
- 子女在成长过程中可能与某一方形成了更深的情感依赖。在离婚时，应当考虑这种情感依赖，并尽量保持子女与这一方的密切联系。
三、建议
坦诚沟通：
- 父母应当与孩子进行坦诚的沟通，解释离婚的原因和必要性，并听取孩子的意见和建议。这有助于减轻孩子的心理负担，增强他们的理解和接受度。
尊重孩子的选择：
- 如果孩子已经表达了明确的意愿，父母应当尊重他们的选择，并尽力支持他们的决定。这有助于维护孩子的自主权和尊严。
制定合理的抚养计划：
- 父母可以共同制定一份合理的抚养计划，明确各自的责任和义务，以及子女的抚养费用和教育问题等。这有助于确保子女在离婚后仍然能够得到充分的关爱和照顾。
保持密切联系：
- 无论子女选择与哪一方生活，父母都应当保持密切的联系和沟通，共同关注子女的成长和发展。这有助于维护家庭的和谐与稳定，也有利于子女的健康成长。
综上所述，父母离婚时孩子已经20岁，应当充分尊重孩子的意愿和选择，并考虑父母的经济能力和生活条件以及子女的情感依赖等因素。通过坦诚沟通、制定合理的抚养计划和保持密切联系等方式，共同为子女的健康成长创造良好的环境。