一般来说，小孩年满十六周岁时，需要在三个月内向常住户口所在地公安派出所申请领取居民身份证。而对于未满十六周岁的公民，他们也可以自愿申请居民身份证，此时需要由监护人代为申请领取。

具体来说，如果是未满16周岁的公民想要申领身份证，需要在监护人的陪同下，向现居住地就近的公安机关居民身份证异地受理点提出首次申领居民身份证“跨省通办”申请。在申请时，需要填写《居民身份证异地受理登记表》，并交验以下材料：申请人的居民户口簿（如果未登记与监护人的亲属关系，则还需提交出生医学证明或其他证明监护关系的材料）、监护人的居民身份证，以及监护人合法稳定就业、居住或者申请人合法稳定就学的其中一种证明材料。确认提交信息的准确、真实性后，还需要签订书面承诺书。

公安机关在受理申请后，会在一定的工作日内（通常是二十个工作日内，但具体可能因地区而异）发放居民身份证。申请人可以选择到受理地公安机关领取证件，或者通过邮政速递方式领取。值得注意的是，首次申领居民身份证是免收工本费的。

总的来说，虽然小孩在未满十六周岁时也可以申领身份证，但一般情况下，还是建议在年满十六周岁后及时办理，以便更好地享受各项公民权利和服务。