在法律上，“自愿赠与”和“自愿赠予”本质上是相同的，都表示一方无偿将财产给予另一方，且一旦完成交付，通常无需返还。不过，为了更清晰地解答你的问题，我们可以从几个关键角度来深入探讨：

1. 法律定义与性质：

   • 无论是“赠与”还是“赠予”，在法律上均指一方（赠与人）自愿将其财产无偿给予另一方（受赠人），且受赠人表示接受的一种法律行为。
   • 这种行为一旦完成，即财产的所有权或使用权发生转移，且通常不附带任何条件或回报要求。

2. 是否需要返还：

   • 一般情况：在赠与或赠予行为完成后，除非存在法律规定的特定情形（如欺诈、胁迫、显失公平等），否则受赠人无需返还所受赠的财产。
   • 特定情形：如果赠与或赠予行为附带了条件或期限，且这些条件或期限未得到满足，或者赠与行为本身因违反法律、行政法规的强制性规定或公序良俗而无效，那么受赠人可能需要返还财产。

3. 实际案例与法律应用：

   • 假设甲自愿将一辆汽车赠与乙，并完成了交付手续。在此情况下，除非存在上述特定情形，否则乙无需将汽车返还给甲。
   • 如果甲在赠与汽车时明确表示，乙必须在一年内学会驾驶，否则需要返还汽车。那么，如果乙在一年内未能学会驾驶，甲就有权要求乙返还汽车。

4. 建议与注意事项：

   • 在进行赠与或赠予行为时，建议双方明确约定赠与的条件、期限以及是否需要返还等事项，以避免未来可能出现的纠纷。
   • 如果赠与的财产价值较大或涉及复杂的法律关系，建议咨询专业律师，以确保赠与行为的合法性和有效性。

总结来说，无论是“自愿赠与”还是“自愿赠予”，在法律上一旦完成交付且不存在特定情形，通常都无需返还。然而，为了避免未来可能出现的纠纷，建议在进行赠与行为时明确约定相关事项，并在必要时咨询专业律师。如果你有任何具体的法律问题或需要进一步的法律建议，请随时向我咨询。