车辆因撞到人被拖走后，您可以通过以下步骤合法领回车辆，具体流程和注意事项如下：

1. 确认车辆被扣押的法律依据和程序

• 根据《道路交通安全法》第72条，公安机关交通管理部门因收集证据需要，可以扣留事故车辆，但需出具《行政强制措施凭证》（即扣车单），并告知扣押期限（一般不超过30日，经批准可延长30日）。
• 关键点：若交警未出具扣车单或超期扣押，您有权要求其说明理由或申请行政复议。

2. 联系交警部门明确扣押原因和期限

• 携带驾驶证、行驶证、身份证到扣押车辆的交警大队，查询车辆扣押的具体原因（如调查事故责任、检验鉴定等）及预计放行时间。
• 注意：若车辆因检验鉴定被扣押，需等待鉴定报告出具后（一般20日内，经批准可延长10日），交警才会通知放车。

3. 处理事故责任和赔偿问题

• 若事故责任明确：与对方协商赔偿或通过交警调解达成协议后，凭《交通事故责任认定书》和赔偿凭证（如收据、和解协议）申请放车。
• 若责任未明确：需等待交警出具《事故责任认定书》后，再根据认定结果处理赔偿问题。若对方提起民事诉讼，法院可能裁定保全车辆，此时需等待诉讼结束或提供担保解封。
• 特殊情况：若您无力赔偿，对方可能申请法院强制执行，车辆可能被拍卖抵债。建议尽早协商分期赔偿或寻求法律援助。

4. 缴纳停车费和拖车费（如有）

• 根据《行政强制法》第26条，因查封、扣押发生的保管费用由行政机关承担，但部分地区可能违规收费。若遇到不合理收费，可要求交警部门出具收费依据或向物价部门投诉。
• 注意：拖车费通常由责任方承担，若您无责任，可向对方或保险公司追偿。

5. 办理放车手续

• 携带以下材料到交警部门办理放车：
  • 本人身份证、驾驶证、行驶证；
  • 扣车单（原件）；
  • 事故责任认定书（若已出具）；
  • 赔偿凭证或和解协议（若涉及赔偿）；
  • 停车费、拖车费缴费凭证（如有）。
• 交警核实材料后，会出具《放车通知书》，您凭通知书到停车场提车。

6. 车辆提回后的注意事项

• 检查车辆是否损坏，若因扣押期间保管不善导致损坏，可要求交警部门或停车场赔偿。
• 及时维修车辆并处理交通违法记录（如有），避免影响年检或保险理赔。

温馨提示：若对扣押程序或赔偿问题有异议，可向交警部门上级机关申请行政复议，或直接向法院提起行政诉讼。如有复杂情况（如对方拒不赔偿、车辆被保全等），建议直接向我咨询，我会根据具体案情提供详细解决方案。