关于醉驾怎样才能免于起诉的问题，这确实是一个涉及法律条款和司法实践复杂性的议题。以下是我为您详细梳理和分析的解答：
一、法定免于起诉的情形
情节显著轻微、危害不大：
- 如果醉驾者的血液酒精含量只是略高于醉驾标准，比如80-100mg/100ml，并且没有发生交通事故，也没有阻碍检查等严重情节，那么有可能被认定为情节显著轻微，从而免于起诉。
- 举例来说，如果某人血液酒精含量为85mg/100ml，且配合交警检查，未造成任何不良后果，就可能符合这一条件。
犯罪已过追诉时效期限：
- 醉驾一般处拘役，并处罚金，其法定最高刑不满五年有期徒刑。如果醉驾行为发生后已经超过了五年，且未被发现，那么可能因追诉时效已过而免于起诉。
经特赦令免除刑罚：
- 在特定情况下，如果国家发布了特赦令，并且醉驾者符合特赦条件，那么也可能因此免于起诉。
犯罪嫌疑人、被告人死亡：
- 如果在审查起诉阶段，醉驾者已经死亡，那么诉讼程序通常会终止，也就无法进行起诉。
二、特殊情形下免于起诉
紧急避险：
- 如果醉驾者是为了使国家、公共利益、本人或他人的人身、财产免受正在发生的危险，而不得已采取的紧急避险行为，并且未超过必要限度，那么可能免于起诉。
- 举例来说，如果某人为了避让突然冲出的行人而逆行，且经调查核实为紧急避险，且无其他严重后果，就可能符合这一条件。
病理性醉酒：
- 如果经司法鉴定，醉驾者属于病理性醉酒，即在醉酒时完全丧失辨认或控制自己行为的能力，那么也可能免于起诉。
被强迫醉驾：
- 如果有证据证明醉驾者是被强迫的，并且自己并无故意犯罪的主观故意，那么也可能免于起诉。
三、证据不足或程序问题导致的免于起诉
- 如果关键证据存在问题，比如血液检测程序不合法、鉴定意见不准确，或者缺乏其他能够证明醉驾事实的证据，导致无法认定被告人构成醉驾犯罪，那么检察机关可能作出不起诉决定。
四、自首、立功等法定从轻、减轻情节
- 如果醉驾者有自首、立功等法定从轻、减轻情节，并且综合全案情况认为不需要判处刑罚的，那么也可能免于起诉。
五、注意事项
- 各地司法实践对于醉驾免于刑事起诉的把握标准可能存在一定差异。
- 即使醉驾者免于刑事起诉，也可能面临吊销驾驶证、罚款等行政处罚。
综合判断与结论：
醉驾免于起诉的情况相对较少且条件严格。司法机关会根据案件的具体情况，包括醉驾者的认罪态度、社会危害程度等因素进行综合判断和裁量。因此，我强烈建议驾驶人员在饮酒后切勿驾车，以免触犯法律并危及自身和他人的安全。对于大多数醉驾行为而言，都需要依法追究刑事责任。希望这个解答能够帮助您更好地理解醉驾免于起诉的相关问题。