结论：债务未到期时保证人死亡，其继承人是否需要承担责任，需根据具体情况判断，一般情况下继承人无需承担保证责任，但在特定情形下可能需在继承遗产范围内承担责任。以下从不同角度详细分析：
一、保证责任的个人性与继承人的责任范围
保证责任是基于保证人与债权人之间的合同关系而产生的，具有个人性。当保证人死亡时，这种个人性的合同关系原则上随之终止。根据《中华人民共和国民法典》第一千一百六十一条的规定，继承人仅在被继承人生前所负债务的范围内承担责任，且该债务需为被继承人的合法财产所遗留的债务。保证责任并非直接由被继承人遗留的财产产生，而是基于保证人的个人信用和意愿。因此，在一般情况下，保证人死亡后，其继承人不需要承担保证责任。
二、特殊情况下的责任承担
遗产范围内的清偿
- 如果保证人在死亡时留有遗产，并且这些遗产足以清偿其生前所负的保证责任（尽管债务未到期，但若后续到期且债务人未履行，保证责任将产生），债权人有权要求从保证人的遗产中清偿债务。但继承人仅在管理遗产的范围内协助清偿债务，并不意味着继承人需要以个人财产承担保证责任。
- 举例：保证人A为债务人B的债务提供保证，债务未到期时A死亡，留有遗产。若债务到期后B未履行债务，债权人C可要求从A的遗产中清偿，但A的继承人D仅需在继承遗产范围内协助，无需以个人财产承担。
明确约定的情形
- 如果在保证合同中明确约定了保证人死亡后其继承人需要继续承担保证责任，那么继承人可能需要按照合同约定履行义务。然而，这种约定在实践中较为罕见，且可能受到法律对格式条款或显失公平条款的限制。
债务加入或共同担保的情形
- 如果继承人在保证人死亡后明确表示愿意加入债务或与其他担保人共同承担保证责任，那么他们可能需要承担相应的责任。但这种情况需要继承人有明确的意思表示，并可能涉及新的合同关系的建立。
三、债务未到期对保证人死亡后责任承担的影响
- 债务未到期时，保证责任尚未产生。保证人死亡后，其继承人原则上无需承担保证责任，因为保证责任具有从属性，从属于主债务。若主债务尚未到期，保证责任未发生，保证人享有死亡抗辩权（即因其死亡而无法继续履行保证责任），其遗产不能用来承担保证责任。
- 但需注意：若债务后续到期且债务人未履行债务，保证人的遗产（若存在且被继承）可能需用于承担保证责任，此时继承人需在继承遗产范围内协助清偿。
四、实际操作中的注意事项
- 证据收集：债权人应及时收集并保存与债务、保证及遗产相关的证据材料，如保证合同、债务合同、遗产清单等，以便在必要时通过法律途径维护自身权益。
- 及时主张权利：若债务到期且债务人未履行债务，债权人应在法律规定的期限内及时向保证人的继承人主张权利（若涉及遗产清偿），避免因超过诉讼时效而丧失请求权。
- 合同条款审查：在签订保证合同时，应仔细审查保证条款的内容，确保保证方式的明确性、保证期间的合理性以及保证合同的合法性。若希望保证人死亡后其继承人继续承担保证责任，应在合同中明确约定（但需注意法律限制）。
总结：债务未到期时保证人死亡，其继承人一般无需承担保证责任。但在特定情形下（如遗产范围内清偿、明确约定、债务加入或共同担保），继承人可能需在继承遗产范围内承担责任。建议债权人在涉及保证的债务关系中，密切关注债务履行情况及保证人状况，并在必要时咨询专业律师以获取准确的法律意见和指导。