子女对父母造成人身安全威胁或伤害时，父母可通过法律途径保护自身权益，具体分为以下几种情况处理：

1. 若子女行为尚未造成实际伤害，但存在威胁或骚扰
   父母可首先向公安机关报案，要求对子女进行批评教育或训诫。根据《治安管理处罚法》第四十二条，写恐吓信、威胁他人人身安全，或多次发送侮辱、恐吓信息干扰他人正常生活的，可处五日以下拘留或五百元以下罚款；情节较重的，处五日以上十日以下拘留，可并处五百元以下罚款。若子女行为涉及家庭暴力倾向，父母可向法院申请人身安全保护令（《反家庭暴力法》第二十三条），禁止子女接触、骚扰或威胁父母，保护令有效期最长六个月，可申请延长。

2. 若子女行为已造成轻微伤（如抓伤、淤青等）
   父母可要求公安机关对子女进行行政处罚（《治安管理处罚法》第四十三条），根据伤害程度处五日以上十日以下拘留，并处二百元以上五百元以下罚款；情节较轻的，处五日以下拘留或五百元以下罚款。若父母希望追究子女民事赔偿责任（如医疗费、误工费等），可向法院提起民事诉讼，要求子女赔偿实际损失。

3. 若子女行为构成轻伤及以上（如骨折、器官损伤等）
   子女可能涉嫌故意伤害罪（《刑法》第二百三十四条），父母可直接向公安机关报案，由公安机关立案侦查。若父母选择谅解子女，可出具谅解书，但谅解不影响司法机关依法追究刑事责任，仅可能作为量刑情节从轻处罚。若父母不谅解，子女可能面临三年以下有期徒刑、拘役或管制；致人重伤的，处三年以上十年以下有期徒刑；致人死亡或以特别残忍手段致人重伤造成严重残疾的，处十年以上有期徒刑、无期徒刑或死刑。

4. 若子女为未成年人（未满18周岁）
   父母作为监护人，可先通过社区、学校或妇联等组织介入调解，要求子女改正行为。若子女行为严重，父母可向法院申请撤销其监护资格（《民法典》第三十六条），但需同时指定其他监护人（如其他亲属或民政部门）。若子女行为已构成犯罪，因其未达刑事责任年龄（12周岁以下不追究刑责，12-14周岁仅对特定严重犯罪负责，14-16周岁对八类严重犯罪负责），父母需加强管教，必要时可送工读学校或专门矫治教育机构。

建议行动步骤：

1. 立即保留证据（如伤情照片、医疗记录、报警记录、威胁信息等）；
   
2. 优先向公安机关报案，要求处理；
   
3. 根据伤害程度决定是否申请伤情鉴定（轻伤及以上可启动刑事程序）；
   
4. 若需长期保护，可申请人身安全保护令；
   
5. 涉及民事赔偿或刑事责任时，及时咨询律师准备诉讼材料。
   

特殊提醒：若父母因年龄、健康等原因无法自行处理，可委托其他亲属或社区工作人员协助，或联系当地法律援助中心（12348）获取免费帮助。