车辆挂靠公司承担连带责任的情形主要包括以下几种：
交通事故侵权责任：
- 法律依据：根据《中华人民共和国民法典》第一千二百一十一条，以挂靠形式从事道路运输经营活动的机动车，若发生交通事故造成损害且属于该机动车一方责任的，由挂靠人和被挂靠人承担连带责任。
- 原因分析：被挂靠公司允许他人以自己名义从事道路运输经营，并从中获取了一定利益，同时对挂靠车辆负有一定的管理义务。为保护交通事故中受害人的合法权益，法律规定被挂靠公司与挂靠人共同承担责任。
- 实际影响：此规定促使被挂靠公司加强对挂靠车辆的管理和监督，以减少交通事故的发生，并确保受害人能够获得充分的赔偿。例如，若挂靠人因疲劳驾驶导致事故，被挂靠公司需与挂靠人共同对受害者的损失进行赔偿。若被挂靠公司对事故的发生没有过错，如挂靠人私自改装车辆且公司不知情，被挂靠公司在承担连带责任后，有权向有过错的挂靠人追偿。
合同债务责任：
- 表见代理制度的应用：如果挂靠人以被挂靠汽车公司的名义对外签订合同，并且相对方有理由相信挂靠人有代理权（如基于被挂靠公司提供的资质文件、允许使用公司名义等行为），则被挂靠公司可能需要对合同债务承担连带责任。
- 具体案例：例如，挂靠人以被挂靠公司名义与供应商签订汽车零部件采购合同，若供应商不知道其为挂靠经营，且有证据表明供应商是基于对被挂靠公司名义的信赖而签订合同，那么当挂靠人未履行合同付款义务时，供应商有权要求被挂靠公司承担连带责任。
行政违法责任：
- 责任承担：对于车辆运营中的行政违法行为，如超载、超限等，若以被挂靠公司名义被查处，被挂靠公司需承担相应的行政罚款等责任。但若能证明是挂靠人的个人违规行为，被挂靠公司在承担责任后可向挂靠人追偿。
风险防范建议：
为避免不必要的法律风险，被挂靠公司在开展挂靠业务时应采取以下措施：
- 谨慎审查挂靠人资质：确保挂靠人具备合法的运营资格和良好的信誉。
- 签订详细规范的挂靠协议：明确双方的权利义务，包括责任承担、费用支付、安全管理等方面的内容。
- 加强对挂靠车辆的日常管理和监督：定期进行安全检查和维护，确保车辆符合运营要求。
- 建立有效的风险防控机制：及时发现和处理潜在的法律风险。
总结：车辆挂靠公司是否需要承担责任以及承担何种责任，需根据具体情况进行分析和判断，考虑挂靠合同的内容、双方的过错程度、保险赔付情况以及相关法律法规的规定等因素。若您在车辆挂靠领域遇到法律问题，可以直接向我咨询，我将根据您的具体情况提供详细的法律建议。