做成人用品外卖本身并不直接涉及违法违规，但关键在于所售卖的成人用品是否符合相关法律法规的要求，以及销售过程中是否遵循了合法的经营流程。
首先，我们要明确的是，成人用品本身并非违法产品，只要它们不含有国家明令禁止添加的有害物质，如“西地那非”等，并且符合相关的质量标准和安全要求，就是可以合法销售的。然而，如果销售的成人用品中掺杂了有毒、有害的非食品原料，或者以虚假宣传的方式误导消费者，那么这种行为就是违法的，并会受到法律的严惩。
以您提供的案例为例，刘某因为销售含有“西地那非”成分的壮阳类保健食品而被判刑。这是因为“西地那非”是国家明令禁止添加到食品中的物质，刘某的行为构成了销售有毒、有害食品罪。这个案例警示我们，在销售成人用品时，必须确保产品不含有任何违法添加物，并且要遵守相关的法律法规。
那么，如何合法合规地做成人用品外卖呢？以下是一些建议：
确保产品合法：所售卖的成人用品必须符合国家的相关法律法规要求，不含有违法添加物，且质量可靠、安全无害。
获取必要资质：根据当地的法律法规，可能需要获取相关的经营许可证或备案证明等，以确保合法经营。
遵守广告法规：在宣传和推广成人用品时，要遵守广告法规，不进行虚假宣传或误导消费者。
保护消费者隐私：在销售过程中，要尊重并保护消费者的隐私权，确保消费者的个人信息不被泄露。
建立完善的售后服务体系：为消费者提供完善的售后服务，包括退换货、咨询解答等，以提升消费者的购物体验。
综上所述，做成人用品外卖本身并不违法，但必须确保产品合法、获取必要资质、遵守广告法规、保护消费者隐私，并建立完善的售后服务体系。只有这样，才能合法合规地经营成人用品外卖业务。