结论：

1. 若事故发生后未及时报警或通知保险公司，后续报案可能面临保险公司拒赔风险，但并非绝对不能报保险；
   
2. 能否理赔需结合是否履行法定义务、证据留存情况、保险公司条款约定等因素综合判断。
   

详细分析：

根据《道路交通安全法》及保险合同约定，结合实务经验，需从以下角度分析：

1. 法定程序是否履行？

• 报警义务：根据《道路交通安全法》第70条，发生交通事故后，驾驶人应立即停车、保护现场，并迅速报告执勤交警或公安机关交通管理部门。若未报警直接离开，可能被认定为“逃逸”（即使无主观恶意），保险公司可能依据条款拒赔。
  
• 报案义务：根据《保险法》第21条，投保人、被保险人或受益人知道保险事故发生后，应及时通知保险人（即保险公司）。若未在合理时间内报案（通常为48小时内），保险公司可能以“未及时报案导致损失无法确定”为由拒赔。
  

例外情形：若能证明离开现场是因“紧急情况”（如抢救伤者、送医治疗等），且事后及时补报案、配合调查，保险公司可能酌情理赔。但您提到“对方没事”，此例外可能不适用。

2. 证据留存是否充分？

• 现场证据：若未拍照、录像或记录对方信息（如车牌、联系方式），保险公司可能因无法核实事故真实性而拒赔。
  
• 证人证言：若有目击者或监控录像能证明事故发生及责任划分，可增加理赔成功率。
  

3. 保险公司条款如何约定？

• 商业险合同中通常约定“事故发生后，被保险人应在48小时内通知保险人，否则保险人有权拒赔”。若超过时限，需与保险公司协商，或通过诉讼主张条款无效（但成功率较低）。
  
• 交强险条款相对宽松，但若涉及财产损失，仍需履行报案义务。
  

建议行动步骤：

1. 立即补报案：尽快联系保险公司，说明事故经过、离开原因，并提交现有证据（如行车记录仪视频、现场照片等）。
   
2. 配合调查：若保险公司要求提供对方信息或调查事故，应积极配合，证明事故真实性及责任划分。
   
3. 协商或诉讼：若保险公司拒赔，可尝试协商；协商无果的，可向法院起诉，但需承担举证责任（证明未报案非主观故意、损失与事故关联性等）。
   

提示：未来发生事故后，无论对方是否受伤，务必先报警、报保险、留存证据，再处理其他事务。若需进一步法律帮助，可直接向我咨询。