结论：盗窃两辆自行车，即便赔偿并取得谅解书，仍有可能被判刑，但取得谅解书会在量刑时作为从轻或减轻处罚的情节予以考虑。
分析说明：
刑事责任的基本原则：
- 根据我国《刑法》的规定，盗窃公私财物，数额较大的，或者多次盗窃、入户盗窃、携带凶器盗窃、扒窃的，构成盗窃罪，应当承担刑事责任。盗窃两辆自行车，若达到数额较大标准或符合其他构成盗窃罪的情形，即构成犯罪，需承担刑事责任。
谅解书的作用：
- 谅解书是犯罪嫌疑人或被告人与被害人之间达成的一种和解协议，表明被害人对犯罪嫌疑人或被告人的行为表示谅解，并请求司法机关对其从轻或减轻处罚。
- 在刑事诉讼中，谅解书可以作为量刑情节之一，供法院在判决时参考。取得谅解书，通常意味着犯罪嫌疑人或被告人有一定的悔罪表现，且得到了被害人的谅解，这有助于法院在量刑时予以从轻或减轻处罚。
量刑的考量因素：
- 法院在量刑时，会综合考虑犯罪的性质、情节、后果以及犯罪嫌疑人的认罪态度、悔罪表现、社会危害程度等因素。
- 盗窃两辆自行车，若数额不大且情节轻微，同时犯罪嫌疑人积极赔偿并取得谅解书，法院可能会考虑对其从轻或减轻处罚，甚至有可能适用缓刑或免予刑事处罚。
- 然而，若盗窃数额较大或存在其他严重情节，即便取得谅解书，法院仍可能判处实刑，但量刑时会相对从轻。
特殊场景：
- 若盗窃行为涉及未成年人、老年人、残疾人等特殊群体，或者存在其他从重处罚的情节（如累犯、多次盗窃等），法院在量刑时会更加严厉，即便取得谅解书，也可能难以避免实刑的判处。
行动建议：
- 积极赔偿并争取谅解：若涉嫌盗窃，应尽快与被害人联系，积极赔偿损失，并争取取得谅解书，以在量刑时争取从轻或减轻处罚。
- 咨询专业律师：在面临刑事指控时，应及时咨询专业律师，了解自己的权利和义务，以及可能的法律后果，以便制定合适的辩护策略。
- 配合司法机关调查：在刑事诉讼过程中，应积极配合司法机关的调查和审判工作，如实陈述事实，提供证据，以争取更好的处理结果。
法律依据：
- 《中华人民共和国刑法》第二百六十四条：盗窃公私财物，数额较大的，或者多次盗窃、入户盗窃、携带凶器盗窃、扒窃的，处三年以下有期徒刑、拘役或者管制，并处或者单处罚金；数额巨大或者有其他严重情节的，处三年以上十年以下有期徒刑，并处罚金；数额特别巨大或者有其他特别严重情节的，处十年以上有期徒刑或者无期徒刑，并处罚金或者没收财产。
- 《中华人民共和国刑事诉讼法》及相关司法解释中关于量刑情节的规定。
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