结论：
保险公司与伤者谈和解通常需要责任认定书，但并非绝对必要条件，具体需结合事故阶段、证据充分性、双方协商意愿等因素综合判断。以下分情况详细说明：

1. 责任认定书是和解的核心依据，但非唯一条件

根据《道路交通安全法》第七十三条，交通事故责任认定书是公安机关交通管理部门对事故成因、责任划分的法定证明文件，具有权威性和公信力。保险公司理赔时，通常需以责任认定书明确各方责任比例（如全责、主责、次责等），进而确定赔偿范围。
例外情况：若事故责任清晰（如单方事故、明显全责场景），且双方对责任无争议，即使未出具责任认定书，保险公司也可能基于现场证据（如监控、证人证言）直接协商和解。但此类情况较少，且需保险公司内部审核通过。

2. 未出具责任认定书时，和解可能面临的风险

• 保险公司拒赔风险：若责任认定书缺失，保险公司可能以“责任不明”为由拒绝赔偿或大幅压低赔偿金额，要求伤者通过诉讼解决。
  
• 伤者权益受损风险：无责任认定书时，伤者难以证明对方过错程度，可能导致赔偿项目（如误工费、护理费）被低估或遗漏。
  
• 和解协议效力风险：若后续责任认定书结果与和解协议矛盾（如伤者被认定负主要责任），保险公司可能主张撤销协议或追偿已支付款项。

3. 实务建议：如何推进无责任认定书的和解？

• 收集替代证据：若未及时报警或未取得责任认定书，伤者应尽快收集现场照片、视频、证人联系方式、医疗记录等证据，证明对方过错。
  
• 协商前明确责任：与保险公司沟通时，可要求对方基于现有证据初步认定责任比例，并书面确认（如邮件、聊天记录），避免口头承诺。
  
• 签署补充条款：在和解协议中增加条款，约定“若后续责任认定书与本协议矛盾，双方按责任认定书重新调整赔偿金额”，以降低风险。
  
• 及时补办认定书：若事故发生后未报警，可联系交警部门补办责任认定书（部分地区支持事后补办，但需提供充分证据）。

4. 特殊场景：责任认定书出具前能否和解？

在责任认定书出具前，保险公司可能基于“预赔”机制与伤者协商部分赔偿（如医疗费），但通常需伤者签署《预赔协议》，明确“最终赔偿以责任认定书为准”。此类和解属于阶段性协议，不影响后续责任认定后的赔偿调整。

总结：责任认定书是保险公司与伤者和解的“黄金标准”，但并非绝对门槛。若缺失该文件，伤者需通过其他证据证明责任，并谨慎设计和解协议条款。如有疑问，可直接向我咨询具体案件处理方案。