结论：被执行人的父母若自愿用自有资产偿还被执行人的其他债务，可以通过签订具有法律效力的债务承担协议或赠与协议来实现。以下将详细阐述这两种方式的具体操作及法律要点。

一、债务承担协议

1. 协议内容：

   • 明确债务信息：协议中应详细列明被执行人所欠债务的具体情况，包括债权人姓名、债务金额、债务产生的原因及时间等。
   • 自愿承担声明：被执行人的父母需明确表示自愿承担该债务，并承诺用自有资产进行偿还。
   • 资产信息：详细描述用于偿还债务的资产信息，包括资产类型（如房产、车辆、存款等）、资产位置、资产价值等。
   • 偿还方式及期限：约定具体的偿还方式（如一次性偿还或分期偿还）及偿还期限。
   • 违约责任：明确若一方违反协议约定，应承担的违约责任及赔偿方式。

2. 法律要点：

   • 自愿原则：债务承担协议必须基于双方自愿，任何一方不得强迫对方签订。
   • 合法性：协议内容不得违反法律法规的强制性规定，否则可能被认定为无效。
   • 通知债权人：在签订债务承担协议后，应及时通知债权人，以确保债权人知晓债务承担的情况。

3. 示例： “` 债务承担协议

   甲方（债权人）：XXX 乙方（被执行人）：XXX 丙方（被执行人的父母）：XXX、XXX

   鉴于乙方欠甲方债务共计人民币XXX元，现丙方自愿承担该债务，并承诺用自有资产进行偿还。经三方友好协商，达成如下协议：

一、债务信息：乙方欠甲方债务共计人民币XXX元，债务产生于XXXX年XX月XX日，因XXX原因产生。

二、自愿承担声明：丙方明确表示自愿承担上述债务，并承诺用自有资产进行偿还。

三、资产信息：丙方用于偿还债务的资产为位于XXX的房产一套，房产证号为XXX，市场价值为人民币XXX元。

四、偿还方式及期限：丙方应于XXXX年XX月XX日前一次性偿还上述债务。

五、违约责任：若丙方未按约定偿还债务，应承担违约责任，并赔偿甲方因此遭受的损失。

六、本协议自三方签字（或盖章）之日起生效。

甲方（签字/盖章）：XXX 乙方（签字/盖章）：XXX 丙方（签字/盖章）：XXX 日期：XXXX年XX月XX日

### 二、赠与协议

若被执行人的父母愿意将自有资产赠与被执行人，由被执行人用该资产偿还债务，则可以通过签订赠与协议来实现。

1. **协议内容**：
   - **赠与资产信息**：详细描述赠与的资产信息，包括资产类型、资产位置、资产价值等。
   - **赠与目的**：明确赠与的目的是为了偿还被执行人的债务。
   - **赠与条件**：可以约定赠与的条件，如被执行人需用该资产偿还特定债务等。
   - **赠与时间**：约定赠与的具体时间或条件成就时赠与。

2. **法律要点**：
   - **赠与的自愿性**：赠与协议必须基于赠与人的自愿，任何一方不得强迫对方签订。
   - **赠与的合法性**：赠与的资产必须合法，且赠与人对该资产拥有合法的处分权。
   - **赠与的公示**：对于需要办理登记手续的资产（如房产、车辆等），赠与协议签订后应及时办理登记手续，以确保赠与的效力。

3. **示例**：

赠与协议

赠与人（被执行人的父母）：XXX、XXX 受赠人（被执行人）：XXX

鉴于赠与人愿意将自有资产赠与受赠人，用于偿还受赠人的债务，经双方友好协商，达成如下协议：

一、赠与资产信息：赠与人将位于XXX的房产一套赠与受赠人，房产证号为XXX，市场价值为人民币XXX元。

二、赠与目的：赠与的目的是为了偿还受赠人所欠的债务。

三、赠与条件：受赠人需用该房产偿还所欠XXX的债务共计人民币XXX元。

四、赠与时间：本协议签订后，赠与人应立即协助受赠人办理房产过户手续。

五、本协议自双方签字（或盖章）之日起生效。

赠与人（签字/盖章）：XXX、XXX 受赠人（签字/盖章）：XXX 日期：XXXX年XX月XX日 “`

建议：在签订上述协议时，建议咨询专业律师，以确保协议的合法性和有效性。同时，协议签订后应及时办理相关手续，如资产过户、通知债权人等，以确保协议的顺利履行。若在协议履行过程中遇到任何问题，也可以随时向我咨询。